[发明专利]用于控制排内的操纵的方法、计算机程序、装置、车辆和网络组件

说明书

实施例提供了用于控制多个车辆的排内的操纵的方法、计算机程序、装置、车辆和网络组件、装置。用于控制多个车辆的排内的操纵的方法（10）包括：接收（12）与该排的操纵有关的信息，基于一个或多个操纵标准来确定（14）该排内的用于操纵的参考点，以及提供（16）与该排内的参考点有关的信息。

技术领域

本发明涉及用于控制多个车辆的排内的操纵（maneuver）的方法、计算机程序、装置、车辆和网络组件，更具体地但非排他地涉及确定用于排内的排操纵的参考点。

背景技术

车辆通信是研究和开发的领域。为了使得能够实现车辆的自主驾驶或半自主驾驶，期望车辆使用车辆到车辆通信（V2V）和车辆到网络（V2N）通信，例如，以协调驾驶操纵和/或接收遥控操作的驾驶指令。该通信通常是无线的，即，车辆可以经由蜂窝移动通信系统与它们附近的其他车辆和/或与后端服务进行无线通信。

自动或自主驾驶也是研究和开发的领域。应对高交通负荷的一个概念是成排（platooning），其中将车辆分组，并且可以允许分别更有效地使用道路容量、降低燃料消耗。车辆的群组（也被称为车队或排）可以用于利用车辆之间的短的距离或前进间距（headway）来操作该排中的车辆，这是由于该排内的车辆可以在短时间延迟内反应或同时反应。这可以通过在该排的车辆之间有效的控制机制来实现。

在针对高密度成排（HDPL）的敏捷的（agile）服务质量适应（AQoSA）概念的范围内，车辆减少其车辆间距离（IVD）以便减少其燃料消耗。得益于良好的通信状况，它们可以实现这种距离减小，它们可能已经提前意识到关于该良好的通信状况（预测性服务质量，PQoS）。然而，当QoS劣化时，必须再次增加IVD。

Tokekar、Pratap、Nikhil Karnad和Volkan Isler的“Energy-optimaltrajectory planning for car-like robots”（Autonomous Robots 37，no. 3（2014）：279-300）考虑了：在电池供电的机器人需要在长时间段内操作时，优化其能量消耗变得至关重要。

Hao Zhou、Romesh Saigal、Francois Dion和Li Yang的“Vehicle PlatoonControl in High-Latency Wireless Communications Environment”（TransportationResearch Record： Journal of the Transportation Research Board，No. 2324，Transportation Research Board of the National Academies，Washington, D.C.，2012年，第81–90页）公开了允许自动控制车辆以及将车辆组织成具有短的排内距离的排的车辆板载计算机和车辆到车辆通信技术中的最新开发。

第三代合作伙伴计划、服务和系统方面（SA）、工作组2（WG2）的S2-184727是从第五代汽车协会（5GAA）的角度发表关于PQoS要求的细节的5GAA的联络声明。

Christoph Hammerschmidt的“Fraunhofer brings QoS monitoring to V2Xcommunications”（eeNews Automotive，2018年9月7日）描述了车辆之间的可靠通信是自动驾驶和连接驾驶的基本前提条件。研究机构Fraunhofer ESK已经开发了一种新方法来将无线电连接的质量保持在高水平处。它甚至可以预测该传输在不远将来的行为，并且采取适当的车辆动作。