[发明专利]一种基于语音识别控制的巡检机器人系统

权利要求书

1.一种基于语音识别控制的巡检机器人系统，其特征在于，包括：

手持移动终端；

巡检机器人；以及

监控电脑；

其中，所述手持移动终端包括加速度传感器、脸部图像采集模块、脸部图像识别结果输出模块、语音采集模块、第一控制器和第一无线通信模块，所述加速度传感器、脸部图像采集模块、脸部图像识别结果输出模块、语音采集模块和第一无线通信模块与所述第一控制器电连接；

所述巡检机器人包括巡检机器人本体、巡检图像采集模块、第二控制器、第二无线通信模块和第三无线通信模块，所述巡检机器人本体、巡检图像采集模块、第二无线通信模块和第三无线通信模块与所述第二控制器电连接；

所述监控电脑包括显示屏、电脑主机和第四无线通信模块，所述显示屏和第四无线通信模块与所述电脑主机电连接；

所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块无线通信连接，所述第三无线通信模块与所述第四无线通信模块无线通信连接；

所述加速度传感器用于检测所述手持移动终端在运动过程中的加速度值，所述加速度传感器将所述加速度值传输给所述第一控制器，所述第一控制器比较所述加速度值与预设的加速度阈值，若所述加速度值大于或者等于所述加速度阈值，则第一控制器输出脸部图像采集启动指令，以控制启动所述脸部图像采集模块；

所述脸部图像采集模块用于获取工作人员的目标脸部图像信息，所述第一控制器中预设有一个脸部图像数据库，所述脸部图像数据库包括至少两个脸部图像信息，所述脸部图像数据库的各个脸部图像信息均为具有控制所述巡检机器人权限的人员的脸部图像信息；所述脸部图像采集模块将获取到的所述目标脸部图像信息输出至所述第一控制器，所述第一控制器将所述目标脸部图像信息输入至所述脸部图像数据库，用于判断所述目标脸部图像信息是否是所述脸部图像数据库中的某一个脸部图像信息；

若第一控制器判定所述目标脸部图像信息是所述脸部图像数据库中的某一个脸部图像信息，则向所述脸部图像识别结果输出模块输出脸部图像识别通过反馈信号，同时，输出语音采集启动指令，以控制启动所述语音采集模块；

所述语音采集模块用于获取所述工作人员的巡检机器人运动语音控制指令，所述语音采集模块将获取到的所述巡检机器人运动语音控制指令输出至所述第一控制器，所述第一控制器对所述巡检机器人运动语音控制指令进行语音识别，得到文本数据；

所述第一控制器通过所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块将所述文本数据输出至所述第二控制器，所述第二控制器中预设有一个巡检机器人运动控制指令专用词典；所述第二控制器将所述文本数据输入到所述巡检机器人运动控制指令专用词典进行比对，若所述文本数据属于所述巡检机器人运动控制指令专用词典中的词句，则保留所述文本数据，得到目标文本数据；若所述文本数据不属于所述巡检机器人运动控制指令专用词典中的词句，则根据所述文本数据的拼音，查找所述巡检机器人运动控制指令专用词典中与所述文本数据的拼音相同的词句，将查找到的词句替换所述文本数据，得到目标文本数据；其中，所述巡检机器人运动控制指令专用词典中的各词句均为正确的巡检机器人运动控制指令，所述目标文本数据为向左、向右、向前或向后；

所述第二控制器将所述目标文本数据转换为对应的目标控制指令；

所述第二控制器根据得到的目标控制指令对所述巡检机器人本体进行相应控制；

所述巡检图像采集模块采集巡检图像，并将所述巡检图像输出给所述第二控制器，所述第二控制器将所述巡检图像通过所述第三无线通信模块和第四无线通信模块输出给所述电脑主机，所述电脑主机将所述巡检图像输出给显示屏，所述显示屏用于显示所述巡检图像；

所述巡检机器人还包括用于检测所述巡检机器人本体的位置信息的定位模块，所述定位模块与所述第二控制器电连接；所述定位模块将检测到的所述巡检机器人本体的位置信息输出给所述第二控制器，所述第二控制器将所述位置信息通过所述第三无线通信模块和第四无线通信模块输出给所述电脑主机；

所述电脑主机内置有巡检区域的平面地图，所述电脑主机将所述平面地图上的某一个预设点作为二维坐标系的原点，将所述平面地图上的两条相互垂直的预设直线分别作为二维坐标系的X轴和Y轴，建立所述二维坐标系，并关联所述平面地图和所述二维坐标系；

所述电脑主机将所述位置信息关联至所述平面地图上，并将所述平面地图输出给所述显示屏，所述显示屏用于显示所述平面地图；

所述第二控制器根据得到的目标控制指令对所述巡检机器人本体进行相应控制，包括：

所述第二控制器根据所述目标控制指令和所述位置信息，将所述目标控制指令转换成所述巡检机器人本体在所述二维坐标系中的坐标变化特征；

所述第二控制器根据得到的所述坐标变化特征对所述巡检机器人本体进行相应控制；

所述第二控制器将所述目标文本数据转换为对应的目标控制指令，包括：

若目标文本数据为向左，则将目标文本数据向左转换成的目标控制指令为控制巡检机器人本体向左运动且控制所述巡检图像采集模块切换到向左拍摄的控制指令；若目标文本数据为向右，则将目标文本数据向右转换成的目标控制指令为控制巡检机器人本体向右运动且控制所述巡检图像采集模块切换到向右拍摄的控制指令；若目标文本数据为向前，则将目标文本数据向前转换成的目标控制指令为控制巡检机器人本体向前运动且控制所述巡检图像采集模块切换到向前拍摄的控制指令；若目标文本数据为向后，则将目标文本数据向后转换成的目标控制指令为控制巡检机器人向后运动且控制所述巡检图像采集模块切换到向后拍摄的控制指令；

所述平面地图上的两条相互垂直的预设直线分别是沿左右方向延伸的第一直线和沿前后方向延伸的第二直线，所述第一直线为X轴，所述第二直线为Y轴；

相应地，所述根据所述目标控制指令和所述位置信息，将所述目标控制指令转换成所述巡检机器人本体在所述二维坐标系中的坐标变化特征，包括：

若目标控制指令包括控制巡检机器人本体向左运动的控制指令，则将控制巡检机器人本体向左运动的控制指令转换成的坐标变化特征为所述位置信息在所述二维坐标系中的坐标中，减小X轴坐标，Y轴坐标不变；

若目标控制指令包括控制巡检机器人本体向右运动的控制指令，则将控制巡检机器人本体向右运动的控制指令转换成的坐标变化特征为所述位置信息在所述二维坐标系中的坐标中，增大X轴坐标，Y轴坐标不变；

若目标控制指令包括控制巡检机器人本体向前运动的控制指令，则将控制巡检机器人本体向前运动的控制指令转换成的坐标变化特征为所述位置信息在所述二维坐标系中的坐标中，X轴坐标不变，增大Y轴坐标；

若目标控制指令包括控制巡检机器人本体向后运动的控制指令，则将控制巡检机器人本体向后运动的控制指令转换成的坐标变化特征为所述位置信息在所述二维坐标系中的坐标中，X轴坐标不变，减小Y轴坐标。