[发明专利]一种术中自控3D-CTBA图像装置

权利要求书

1.一种术中自控3D-CTBA图像装置，其特征在于：所述装置包括控制器（4），所述控制器（4）正面和背面均设有功能各异的按键组成的按键组（400），所述控制器（4）侧面设有type-c接口（42），所述控制器（4）的一端设有蓝牙模组（43）,所述控制器（4）内部还设有多种硬件，所述硬件包括STM32开发板（46）、SD卡（45）和惯性传感器（47），所述STM32开发板（46）和蓝牙模组（43）通过导线连接，所述控制器（4）内还设有锂电池（44），所述锂电池（44）和type-c接口（42）连接，所述锂电池（44）分别连接STM32开发板（46）和惯性传感器（47），所述惯性传感器（47）和SD卡（45）均通过导线连接STM32开发板（46）。

2.根据权利要求1所述的一种术中自控3D-CTBA图像装置，其特征在于：所述按键组（400）包括设置在控制器（4）背面的输入按键组（405）和设置在控制器（4）正面斜上方的系统开关（403），所述按键组（400）包括设置在控制器（4）正面中央的方向键（401）、方向键（401）两侧的菜单按键组（404）和方向键（401）一侧的确认键（402），所述确认键（402）包括L键和R键。

3.根据权利要求2所述的一种术中自控3D-CTBA图像装置所得到的操作系统，其特征在于：所述系统包括腔镜设备（1）、显示器（2）、3D-CTBA图像设备（3）和控制器（4）。

4.根据权利要求2所述的一种术中自控3D-CTBA图像装置所得到的操作系统，其特征在于：所述系统的工作流程包括：

一、腔镜设备（1）将获取的腔镜图像通过视频数据线连接视频控制盒（21），同时3D-CTBA图像设备（3）将3D-CTBA数据形成的模型导入视频控制盒（21），所述视频控制盒（21）连接显示器（2）形成可操作界面；

二、利用控制器（4）和控制器（4）上的按键组（400）实现对3D-CTBA模型及画面细节的操作和界面切换。

5.根据权利要求1所述的一种术中自控3D-CTBA图像装置，其特征在于：所述控制器（4）的工作系统还包括电源管理电路（441）和反馈终端（5）。

6.根据权利要求1所述的一种术中自控3D-CTBA图像装置，其特征在于：所述工作系统分为发射端和接收端两个子系统，所述发射端子系统中锂电池（44）通过电源管理电路（441）连接STM32开发板（46）的最小系统，所述STM32开发板（46）的最小系统还分别输入连接惯性传感器（47）和按键组（400）的信号，所述STM32开发板（46）的最小系统交互连接蓝牙模组（43），所述蓝牙模组（43）输出连接显示器（2）；

所述接收端子系统中蓝牙模组（43）和SD卡（45）均交互连接STM32开发板（46）的最小系统，所述反馈终端（5）分别通过电源管理电路输入连接STM32开发板（46）的最小系统和交互连接STM32开发板（46）的最小系统。

7.根据权利要求1所述的一种术中自控3D-CTBA图像装置所得到的控制器的工作流程，其特征在于：所述控制器的工作流程包括以下步骤：

使用者的体感操作信息被惯性传感器（47）解算出获得对显示器（2）操作所必须的四元数以及欧拉角，同时糅合了按键组（400）的按键操作信息并一起输入STM32开发板（46）；

STM32开发板（46）将操作信息通过蓝牙模组（43）输送至显示器（2）操作胸腔镜画面和3D-CTBA数据模型的画面；

将操作信息通过蓝牙模组（43）反馈回STM32开发板（46）并进一步送至SD卡（45）缓存，并通过反馈终端（5）交互反馈回控制器（4）的信息，作为连续操作中下一次操作的起点数据，使得整个操作流程形成马尔可夫链控制。