[发明专利]一种集群式的障碍物同步方法

说明书

本发明公开了一种集群式的障碍物同步方法，通过同步RSU设备和具备环境感知能力车辆的障碍物检测信息，可以有效解决驾驶盲区问题，提高车辆的感知能力；障碍物信息确定后通过边缘计算中心规划避障路线，可以有效减少车载端的计算负担；边缘计算中心将障碍物信息和避障路线下发至RSU设备，RSU设备广播障碍物信息和避障路线，过往车辆接收到障碍物信息后，可以提前避障，增加车辆的安全性。本发明建立了完善的障碍物信息上报、下发、清除确认及更新流程，便于指挥中心对路况信息及时处理和下发。通过本发明提供的上述集群式的障碍物同步方法，车辆仅需搭载V2X通信模块，并结合RSU设备下发的障碍物信息，即可实现车辆提前避障。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种集群式的障碍物同步方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，各类传感器成为自动驾驶系统的重要组成部分。常见的传感器包括激光雷达、毫米波雷达、单目摄像头和双目摄像头等。

近几年，自动驾驶车辆导致的交通事故频发，究其原因在于单车感知存在如下局限性：第一、由于传感器安装位置限制，单车感知设备存在检测盲区；第二、单车处理设备处理能力有限，无法处理海量的环境感知信息。

现有单车感知技术对障碍物的检测是一套独立使用的系统，存在误识别或漏识别的情况。针对固定障碍物，过往车辆都需要计算并进行重复识别，这会增加车辆计算负担，并且，还会存在视野等条件的限制，存在障碍物已识别但没有充足时间做出反应的情况，这都会对车辆和其他交通设施可能会造成较大危害。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种集群式的障碍物同步方法，用以针对单车感知存在的局限性，解决现有技术对障碍物信息的多设备间同步问题。

因此，本发明提供了一种集群式的障碍物同步方法，包括如下步骤：

S1：道路上设置的多个RSU设备实时检测障碍物信息，并通过移动网络上报至边缘计算中心；具备环境感知能力的车辆实时检测障碍物信息，并通过V2X上报至该车辆通信范围内距离最近的RSU设备，该RSU设备通过移动网络上报至边缘计算中心；

S2：所述边缘计算中心融合上报的障碍物信息，并计算与融合后的障碍物信息对应的避障路线，将融合后的障碍物信息上报至指挥中心，通过移动网络将融合后的障碍物信息和对应的避障路线下发至检测到障碍物信息的RSU设备通信范围内的所有RSU设备；

S3：接收到所述边缘计算中心下发信息的所有RSU设备将接收的障碍物信息和对应的避障路线保存，并对各自检测范围内具有通信能力的车辆广播障碍物信息和对应的避障路线；

S4：所述指挥中心确认障碍物信息后，指挥进行清障工作；

S5：所述指挥中心确认障碍物被清除后，下发障碍物清除命令至边缘计算中心；

S6：所述边缘计算中心转发障碍物清除命令至检测到障碍物信息的RSU设备；

S7：检测到障碍物信息的RSU设备确认障碍物被清除后，上报至边缘计算中心；

S8：所述边缘计算中心确认障碍物被清除后，下发障碍物确认清除命令至检测到障碍物信息的RSU设备通信范围内的所有RSU设备；

S9：接收到所述边缘计算中心下发命令的所有RSU设备删除保存的障碍物信息和对应的避障路线，并停止广播障碍物信息和对应的避障路线。