[发明专利]一种集群式的障碍物同步方法

权利要求书

1.一种集群式的障碍物同步方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：道路上设置的多个RSU设备实时检测障碍物信息，并通过移动网络上报至边缘计算中心；具备环境感知能力的车辆实时检测障碍物信息，并通过V2X上报至该车辆通信范围内距离最近的RSU设备，该RSU设备通过移动网络上报至边缘计算中心；

S2：所述边缘计算中心融合上报的障碍物信息，同步RSU设备和具备环境感知能力的车辆的障碍物信息，并计算与融合后的障碍物信息对应的避障路线，将融合后的障碍物信息上报至指挥中心，通过移动网络将融合后的障碍物信息和对应的避障路线下发至检测到障碍物信息的RSU设备通信范围内的所有RSU设备；

S3：接收到所述边缘计算中心下发信息的所有RSU设备将接收的障碍物信息和对应的避障路线保存，并对各自检测范围内具有通信能力的车辆广播障碍物信息和对应的避障路线；

S4：所述指挥中心确认障碍物信息后，指挥进行清障工作；

S5：所述指挥中心确认障碍物被清除后，下发障碍物清除命令至边缘计算中心；

S6：所述边缘计算中心转发障碍物清除命令至检测到障碍物信息的RSU设备；

S7：检测到障碍物信息的RSU设备确认障碍物被清除后，上报至边缘计算中心；

S8：所述边缘计算中心确认障碍物被清除后，下发障碍物确认清除命令至检测到障碍物信息的RSU设备通信范围内的所有RSU设备；

S9：接收到所述边缘计算中心下发命令的所有RSU设备删除保存的障碍物信息和对应的避障路线，并停止广播障碍物信息和对应的避障路线。