[发明专利]环境信息采集方法、自主移动设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种环境信息采集方法、自主移动设备及存储介质。在本申请实施例中，自主移动设备采用结构光模组采集周围环境信息，通过在行进过程中提高结构光模组中与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，基于提高后的发射帧率采集目标方向上的环境图像，可以在目标方向上获得更丰富的环境信息，有利于自主移动设备更好地在目标方向上进行避障；进一步，还可以降低结构光模组中另一方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，以此来平衡处理器的处理压力，保证自主移动设备的作业安全。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种环境信息采集方法、自主移动设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，机器人逐渐进入人们的日常生活，给人们的生活带来极大的便利。例如，扫地机器人可以自动进行房间的清洁，节省了大量的人力和物力成本。

不管是什么类型的机器人，通常配有激光传感器，在自主移动过程中，利用图激光感器采集周围环境信息，为避障、导航和定位提供数据基础。但是，现有激光传感器采集到的环境信息不够丰富。

发明内容

本申请的多个方面提供一种环境信息采集方法、自主移动设备及存储介质，用以提高自主移动设备在行进过程中采集环境图像信息的丰富度。

本申请实施例提供一种自主移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有处理器、存储计算机指令的存储器以及结构光模组；所述结构光模组包括：摄像头模组和分布于所述摄像头模组两侧的线激光传感器；所述处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：在所述自主移动设备行进过程中确定目标方向；提高所述结构光模组中与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，并控制所述结构光模组按照提高后的发射帧率采集所述目标方向上的环境图像。

本申请实施例还提供一种环境信息采集方法，适用于带有结构光模组的自主移动设备，所述方法包括：在所述自主移动设备行进过程中确定目标方向；提高所述结构光模组中与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率；以及控制所述结构光模组按照提高后的发射帧率采集所述目标方向上的环境图像。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：在自主移动设备行进过程中确定目标方向，所述自主移动设备设有结构光模组；提高所述结构光模组中与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率；以及控制所述结构光模组按照提高后的发射帧率采集所述目标方向上的环境图像。

在本申请实施例中，自主移动设备采用结构光模组采集周围环境信息，通过在行进过程中提高结构光模组中与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，基于提高后的发射帧率采集目标方向上的环境图像，可以在目标方向上获得更丰富的环境信息，有利于自主移动设备更好地在目标方向上进行避障。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请示例性实施提供的一种自主移动设备的结构示意图；

图1b为本申请示例性实施提供的一种结构光模组的结构示意图；

图2a为本申请示例性实施提供的一种自主移动设备的作业模式示意图；

图2b为本申请示例性实施提供的另一种自主移动设备的作业模式示意图；

图2c为本申请示例性实施提供的又一种自主移动设备的作业模式示意图；

图2d为本申请示例性实施提供的再一种自主移动设备的作业模式示意图；

图2e为本申请示例性实施提供的再一种自主移动设备的作业模式示意图；

图3a为本申请示例性实施提供的一种环境信息采集方法流程图；