[发明专利]环境信息采集方法、自主移动设备及存储介质

权利要求书

1.一种自主移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设有处理器、存储计算机指令的存储器以及结构光模组；所述结构光模组包括：摄像头模组和分布于所述摄像头模组两侧的线激光传感器；

所述处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：在所述自主移动设备行进过程中确定目标方向，所述目标方向是所述自主移动设备行进过程中前方任何需要重点关注的方向；

提高所述结构光模组中与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，以及降低另一侧的线激光传感器的发射帧率，并控制所述结构光模组按照降低后的发射帧率采集另一方向上的环境图像，所述另一方向与另一侧的线激光传感器对应；

根据所述提高后的发射帧率和所述降低后的发射帧率分别控制与目标方向对应一侧的线激光传感器和另一侧的线激光传感器交替发射线激光，并在发射线激光期间，对所述摄像头模组进行曝光控制，以利用所述摄像头模组采集相应方向上的环境图像。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述处理器用于：提高与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，并降低另一侧线激光传感器的发射帧率，以控制两侧线激光传感器的总发射帧率保持不变。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述处理器用于：均匀提高与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，且均匀降低另一侧线激光传感器的发射帧率。

4.根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器在确定目标方向时，用于执行以下至少一种操作：

若所述自主移动设备工作在沿边模式，将所述自主移动设备靠近所沿边界一侧的方向确定为目标方向；

若在所述自主移动设备行进过程中探测到障碍物，将所述障碍物所在方向确定为目标方向；

规划所述自主移动设备的行进轨迹，将所述行进轨迹所在的方向确定为目标方向。

5.一种环境信息采集方法，适用于带有结构光模组的自主移动设备，其特征在于，所述结构光模组包括摄像头模组和分布于所述摄像头模组两侧的线激光传感器，所述方法包括：

在所述自主移动设备行进过程中确定目标方向，所述目标方向是所述自主移动设备行进过程中前方任何需要重点关注的方向；

提高所述结构光模组中与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，以及降低另一侧的线激光传感器的发射帧率，并控制所述结构光模组按照降低后的发射帧率采集另一方向上的环境图像，所述另一方向与另一侧的线激光传感器对应；

根据所述提高后的发射帧率和所述降低后的发射帧率分别控制与目标方向对应一侧的线激光传感器和另一侧的线激光传感器交替发射线激光，并在发射线激光期间，对所述摄像头模组进行曝光控制，以利用所述摄像头模组采集相应方向上的环境图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，降低所述结构光模组中另一侧的线激光传感器的发射帧率，包括：

提高与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，并降低另一侧线激光传感器的发射帧率，以控制两侧线激光传感器的总发射帧率保持不变。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，提高所述结构光模组中与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，包括：均匀提高与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率；

相应地，降低所述结构光模组中另一侧的线激光传感器的发射帧率，包括：均匀降低另一侧线激光传感器的发射帧率。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述结构光模组包括摄像头模组，所述线激光传感器分布于所述摄像头模组两侧，控制所述结构光模组按照提高后的发射帧率采集所述目标方向上的环境图像以及按照降低后的发射帧率采集另一方向上的环境图像，包括：

根据所述提高后的发射帧率和所述降低后的发射帧率分别控制与目标方向对应一侧的线激光传感器和另一侧的线激光传感器交替发射线激光；以及

在发射线激光期间，对所述摄像头模组进行曝光控制，以利用所述摄像头模组采集相应方向上的环境图像。