[发明专利]一种房间隔穿刺术用增强现实辅助穿刺系统

说明书

本发明涉及一种房间隔穿刺术用增强现实辅助穿刺系统，断面扫描装置设置在床体侧面，与床体相互垂直，床体上方设置三坐标调节装置，三坐标调节装置上固定摄像头；六自由度机械臂设置在床体的侧面，断面扫描装置，三坐标调节装置，摄像头和六自由度机械臂分别连接计算机，计算机连接显示器；断面扫描装置对患者的心脏进行断面扫描，将扫描后的二维图像发送给计算机，计算机将二维图像换算为三维图像。本发明三维显影、辅助定位、提高定位精度、减少操作误差、提高成功率，减少患者损伤。

技术领域

本发明涉及医用手术用设备领域，特别是一种三维显影、辅助定位、提高定位精度、减少操作误差、提高成功率，减少患者损伤的房间隔穿刺术用增强现实辅助穿刺系统。

背景技术

在介入心脏病学中，房间隔穿刺术是较多疾病治疗的必经途径，如：二尖瓣球扩、左房左室射频消融术等。如何迅速快捷穿刺房间隔是手术成功的第一步。在射频消融中常用到房间隔穿刺的手术有：左侧旁路穿间隔途径消融；心房颤动消融；左房房性心动过速消融；左房心房扑动消融；左室有关心律失常消融的替代途径和必要补充。穿刺的途径和器械的应用：多经右侧股静脉，器械多用Mullins鞘管或Swartz鞘管（R0或L1）、0.032inch/0.035inch 145cm长导丝、房间隔穿刺针、造影剂。

术中注意事项：1.成功穿入左心房时，造影剂如线状喷出，左前斜位透视下造影剂喷向脊柱方向，压力（少用）。2.针穿刺失败后重新定位穿刺点：将穿刺针撤入鞘管内，在右前斜位450透视确保前段伸直前提下，适当旋转鞘管，适当调整穿刺点位置并再次穿刺，仍失败者需将鞘管送至上腔静脉重新按原方法定位。3.从鞘管内撤换电生理导管时不宜速度过快，以免负压进气。4.经鞘管送入电生理导管时要尽早透视，以免穿破左心房，因经鞘管送导管时力量易传导至头端，尤其是进入左心耳时更易穿出。

房间隔穿刺术的穿刺主要医生的经验，配合二维平面的X光显影，对医生的能力要求高，操作困难，容易出现穿刺错误，术中医生平视漏出的跳动的心脏，仅凭二维显影，很难精确定位，常常需要多次穿刺，对患者造成不必要的损伤，甚至造成严重后果。

AR，是（Augmented Reality）即增强现实。它通过电脑技术，将虚拟的信息应用到真实世界，真实的环境和虚拟的物体实时地叠加到了同一个画面或空间同时存在。在德国，工程技术人员，在进行机械安装、维修、调式时，通过头盔显示器，可以将原来不能呈现的机器内部结构，以及它的相关信息、数据完全呈现出来。并可以按照电脑的提示，来进行工作，解决技术难题。使我们的工作非常方便、快捷、准确。摒弃了我们以前，需要带着大量、笨重的资料在身边，边工作，边查阅，一但出现难题、紧急情况，不知所措的落后的方法和现象。

“基于中国数字人数据的心脏三维模型的重建”，文章编号1673-0364（2014）01-0008-03，报道了采用中国数字人图片数据，经过图像分割，灰度处理，通过Mimics进行三维重建（需平滑处理），实现了通过心脏二维图像构建心脏三维图像。二维图像采用断面解剖、心脏超声，CT及MRI等技术手段获得。

增强现实，三维成像技术，断面解剖，心脏超声，CT及MRI等技术为医用设备提供进一步的支持。针对现有房间隔穿刺术中穿刺困难、易损伤患者心脏的不足，需要一种三维显影、辅助定位、提高定位精度、减少操作误差、提高成功率，减少患者损伤的房间隔穿刺术用增强现实辅助穿刺系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种三维显影、辅助定位、提高定位精度、减少操作误差、提高成功率，减少患者损伤的房间隔穿刺术用增强现实辅助穿刺系统。

一种房间隔穿刺术用增强现实辅助穿刺系统，包括：

断面扫描装置，所述断面扫描装置设置在床体侧面，与床体相互垂直，所述床体上方设置三坐标调节装置，所述三坐标调节装置上固定摄像头；

六自由度机械臂，所述六自由度机械臂设置在床体的侧面，所述断面扫描装置，三坐标调节装置，摄像头和六自由度机械臂分别连接计算机，所述计算机连接显示器；