[发明专利]一种房间隔穿刺术用增强现实辅助穿刺系统

权利要求书

1.一种房间隔穿刺术用增强现实辅助穿刺系统，其特征在于，包括：

断面扫描装置(1)，所述断面扫描装置(1)设置在床体(2)侧面，与床体(2)相互垂直，所述床体(2)上方设置三坐标调节装置(3)，所述三坐标调节装置(3)上固定摄像头(4)；

六自由度机械臂(5)，所述六自由度机械臂(5)设置在床体(2)的侧面，所述断面扫描装置(1)，三坐标调节装置(3)，摄像头(4)和六自由度机械臂(5)分别连接计算机(6)，所述计算机(6)连接显示器(7)；

所述断面扫描装置(1)对患者的心脏进行断面扫描，将扫描后的二维图像发送给计算机(6)，所述计算机(6)将二维图像换算为三维图像，所述摄像头(4)将摄制到的患者心脏实时图像送给计算机(6)，计算机(6)控制六自由度机械臂(5)对患者心脏进行标定，所述摄像头(4)的实时图像，三维图像和六自由度机械臂(5)的标定值，共同将三维图像修正为三维模型，所述计算机(6)将三维模型送给显示器(7)的模型影像框(72)显示；

所述三维模型通过旋转菜单框(73)进行旋转，通过分解菜单框(74)分解为子模型，通过剖视菜单框(75)进行剖视，通过模拟菜单框(76)进行穿刺仿真；

所述断面扫描装置(1)为断面解剖，心脏超声，CT，MRI中的一种或几种装置；

所述床体(2)设有滑动装置，所述滑动装置在电机带动下，推动床体(2)沿着纵向往复运动；

所述三坐标调节装置(3)固定在支架上，水平向设置横向移动装置和横向驱动装置，所述横向移动装置上设置纵向移动装置和纵向驱动装置，所述纵向移动装置上设置竖向移动装置和竖向驱动装置，所述竖向移动装置上固定摄像头(4)；

所述六自由度机械臂(5)为六轴机械臂，分别在X，Y，Z向实现直线运动和回转运动；

所述六自由度机械臂(5)的端部设置标定杆(51)，所述标定杆(51)靠近六自由度机械臂(5)的端部设置力传感器，当标定杆(51)碰到待标定物是，力传感器向计算机(6)发送检测信号，配合计算机(6)控制下六自由度机械臂(5)的位置，进行标定；

所述六自由度机械臂(5)的端部设置鞘体固定座(52)，所述鞘体固定座(52)用于固定穿刺鞘体，设有中空孔，所述中空孔贴合穿刺鞘体外表面，为倒锥台形；所述鞘体固定座(52)的上方设置穿刺针固定头(53)，所述穿刺针固定头(53)为带有凹槽的卡子，所述卡子固定在直线驱动电机(54)的工作杆处，所述直线驱动电机(54)连接计算机(6)；

所述显示器(7)设置实时影像框(71)，所述实时影像框(71)显示摄像头(4)送来的实时图像，所述模型影像框(72)设有标定刻度，所述模型影像框(72)内的三维模型通过旋转菜单框(73)在三维坐标内旋转，所述模型影像框(72)内的三维模型通过剖视菜单框(75)选取剖视面和剖视方向；

所述分解菜单框(74)将三维模型分解为若干个子模型，所述子模型为上腔静脉，肺静脉，右心房，右心室，下腔静脉，主动脉，肺动脉，左心室，左心房中的一种或者几种；

所述模拟菜单框(76)选取穿刺鞘的模型，并调节穿刺鞘进入三维模型的角度和深度，模拟穿刺。