[发明专利]一种导管机器人系统

权利要求书

1.一种导管机器人系统，其特征在于，包括底座机构（1），所述底座机构（1）上设有机架（2）；所述机架（2）上可拆卸连接有用于调整导管进给量的第一可调夹持机构（3），以及活动连接有用于调整导管进给量的第二可调夹持机构（4），所述第一可调夹持机构（3）位于所述第二可调夹持机构（4）的上方；所述机架（2）上还可拆卸连接有用于调整导管出射角度的角度调整机构（5）；其中，所述第一可调夹持机构（3）包括第一卡接件（31）和与第一卡接件（31）弹性连接的从动摩擦轮组机构（32），所述第一卡接件（31）与机架（2）滑动卡接；所述从动摩擦轮组机构（32）包括第二卡接件（321）和与第二卡接件（321）连接的第一摩擦轮组（322），所述第一卡接件（31）与第二卡接件（321）弹性连接；所述第一卡接件（31）的下端设有用于容纳所述从动摩擦轮组机构（32）的第二缺口结构（313），所述第二卡接件（321）在所述第二缺口结构（313）内滑动卡接。

2.根据权利要求1所述的一种导管机器人系统，其特征在于，所述第一卡接件（31）上设有若干用于防止从动摩擦轮组机构（32）脱离的限位板（33）。

3.根据权利要求1所述的一种导管机器人系统，其特征在于，所述第二可调夹持机构（4）包括直线运动控制件（41）和与直线运动控制件（41）连接的主动摩擦轮组机构（42），所述主动摩擦轮组机构（42）与机架（2）滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种导管机器人系统，其特征在于，所述主动摩擦轮组机构（42）包括第一连接座（421）和与第一连接座（421）连接的第一电机（423）、若干第二摩擦轮（422）；第二摩擦轮（422）通过同步带轮组（424）与第一电机（423）连接。

5.根据权利要求1所述的一种导管机器人系统，其特征在于，所述角度调整机构（5）包括第二连接座（51）和与第二连接座（51）连接的夹紧机构（52）、转动机构（53）。

6.根据权利要求5所述的一种导管机器人系统，其特征在于，所述夹紧机构（52）包括用于夹紧导管的第二滑块（521）和第三滑块（522），所述第二滑块（521）与第三滑块（522）之间通过第一齿轮（524）传动连接，所述第一齿轮（524）上连接有第二电机（525）。

7.根据权利要求5所述的一种导管机器人系统，其特征在于，所述转动机构（53）包括齿轮组（531）和与齿轮组（531）连接的舵机（532），所述齿轮组（531）上设有用于带动导管偏转的导向件（533）。

8.根据权利要求1所述的一种导管机器人系统，其特征在于，所述机架（2）上设有用于供导管穿过的通孔（212）。