[发明专利]一种导管机器人系统

说明书

本发明涉及微创介入手术技术领域，更具体地，涉及一种导管机器人系统，包括底座机构，所述底座机构上设有机架；所述机架上可拆卸连接有用于调整导管进给量的第一可调夹持机构，以及活动连接有用于调整导管进给量的第二可调夹持机构，所述第一可调夹持机构位于所述第二可调夹持机构的上方；所述机架上还可拆卸连接有用于调整导管出射角度的角度调整机构。本发明体积紧凑且便于拆装，使系统更加轻量化和模块化；能够适用于多种不同规格的导管，提高普适性；还能够降低医生在手术操作中的难度，提高手术的安全性能和效率。

技术领域

本发明涉及微创介入手术技术领域，更具体地，涉及一种导管机器人系统。

背景技术

微创介入手术疗法是近年来心脑血管等疾病治疗方法的主要研究方向和发展趋势，其具有定位准确、手术开口小、疗效高、见效快等优势，已经成为主要的临床治疗方法之一。

传统的介入手术治疗需要医生在X射线等辐射的影像学方法引导的环境下，穿戴防护服，以物理接触的方式操作导丝和导管等介入器械，使之从病人的股动脉(或桡动脉)经皮穿刺体表血管后沿血管递送至狭窄的冠状动脉病变部位，并通过特定的心血管导管操作技术进行诊断和治疗。目前已有CorPath导管机器人系统和Magellan导管系统用以辅助医生完成介入手术的治疗，但这些系统体积大、结构复杂、成本高，且只有部分导管适用，不具有普适性；同时这些系统装配复杂，不利于进行消毒处理。

发明内容

本发明的目的在于克服现有的系统普适性较低的不足，提供一种导管机器人系统，体积紧凑且便于拆装，使系统更加轻量化和模块化；能够适用于多种不同规格的导管，提高普适性；还能够降低医生在手术操作中的难度，提高手术的安全性能和效率。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

提供一种导管机器人系统，包括底座机构，所述底座机构上设有机架；所述机架上可拆卸连接有用于调整导管进给量的第一可调夹持机构，以及活动连接有用于调整导管进给量的第二可调夹持机构，所述第一可调夹持机构位于所述第二可调夹持机构的上方；所述机架上还可拆卸连接有用于调整导管出射角度的角度调整机构。

本发明为一种导管机器人系统，第一可调夹持机构和第二可调夹持机构用于夹持导管，通过其可调的设置，使导管机器人系统能够适用于多种不同规格的导管；第二可调夹持机构的活动连接的设置，使导管能够随着第二可调夹持机构的活动而活动，实现对导管进给量的调整；角度调整机构用于调整导管的出射角度，从而控制导管进入人体的角度，降低医生在手术操作中的难度；第一可调夹持机构可拆卸连接的设置，以及通过机架搭接各个机构的设置，使若干机构能够单独分离，便于组装。

优选地，所述第一可调夹持机构包括第一卡接件和与第一卡接件弹性连接的从动摩擦轮组机构。第一卡接件与从动摩擦轮组机构弹性连接的设置，使得从动摩擦轮组机构能够根据导管的粗细自适应调节夹持。

优选地，所述从动摩擦轮组机构包括第二卡接件和与第二卡接件连接的第二第一摩擦轮组，所述第一卡接件与第二卡接件弹性连接。

优选地，所述第一卡接件上设有若干用于防止从动摩擦轮组机构脱离的限位板。

优选地，所述第二可调夹持机构包括直线运动控制件和与直线运动控制件连接的主动摩擦轮组机构，所述主动摩擦轮组机构与机架滑动连接。直线运动控制件的设置使得主动摩擦轮组机构的滑动能够通过直线运动控制件进行控制，通过主动摩擦轮组机构的滑动带动导管轴向旋转。

优选地，所述主动摩擦轮组机构包括第一连接座和与第一连接座连接的第一电机、若干第二摩擦轮；第二摩擦轮通过同步带轮组与第一电机连接。第一电机、第二摩擦轮、同步带轮组的设置，使若干第二摩擦轮能够同步转动。

优选地，所述角度调整机构包括第二连接座和与第二连接座连接的夹紧机构、转动机构。夹紧机构用于夹紧导管前端，转动机构用于控制导管的出射角度。