[发明专利]把持装置

说明书

本发明提供一种在使把持部与工件接近时，能够抑制较大的负荷作用在把持部的把持装置。把持装置具备：在抓住工件(W)的关闭位置与离开工件(W)的打开位置之间位移的把持部(20)，保持把持部(20)的保持部(30)，从保持部(30)延伸的轴部(40)，以把持部(20)朝向工件的方式支承轴部(40)的支承部(50)，使把持部(20)在关闭位置与打开位置之间位移的驱动部，以及使支承部(50)沿轴部(40)的轴向移动的移动机构。支承部(50)在负载沿轴向作用于轴部(40)时，以轴部(40)能够相对于支承部(50)滑动的方式支承轴部(40)。

技术领域

本发明涉及把持装置。

背景技术

在专利文献1中公开了具备：具有多个指部的袋状的把持主体、供把持主体固定的壳体、以及与壳体连结的气缸的把持装置。把持主体在内部的压力减压到小于大气压的情况下，把持工件。另一方面，把持主体在内部与大气连通的情况下，释放工件。另外，把持装置通过气缸伸长而使把持主体与配置工件的基台接近，或通过气缸收缩而使把持主体远离基台。

专利文献1：日本特开2018-86718号公报

上述那样的把持装置若在把持主体与工件接触之后继续使气缸伸长，则把持部强力按压工件，由此可能对把持部作用较大的负荷。本发明的目的在于提供一种在使把持部与工件接近时，能够抑制较大的负荷作用于把持部的把持装置。

发明内容

以下，记述用于解决解决上述课题的机构以及其作用效果。

解决上述课题的把持装置具备：把持部，其在抓住工件的关闭位置与离开上述工件的打开位置之间位移；保持部，其保持上述把持部；轴部，其从上述保持部延伸；支承部，其以上述把持部朝向上述工件的方式支承上述轴部；驱动部，其使上述把持部在上述关闭位置与上述打开位置之间位移；以及移动机构，其使上述支承部沿上述轴部的轴向移动，上述支承部在负载沿上述轴向作用于上述轴部时，以上述轴部能够相对于上述支承部滑动的方式支承上述轴部。

上述结构的把持装置在利用把持部把持工件时，首先，以把持部与工件接近的方式，利用移动机构使支承部向轴向(以下也称为“第一方向”。)移动。此时，若在把持部与工件接触之后，移动机构还使支承部继续向第一方向移动，则把持部沿第一方向按压工件。换言之，工件向与第一方向的相反方向亦即第二方向推回把持部。于是，第二方向的负载经由把持部作用在轴部，轴部相对于支承部滑动。详细地说，轴部不与向第一方向移动的支承部一起向第一方向移动。这样，把持装置即使在把持部与工件接触之后使支承部的移动继续的情况下，轴部能够相对于支承部相对地位移，利用这一点能够抑制较大的负荷作用于把持部的情况。

优选上述把持装置还具备：位移传感器，其检测上述轴部的上述轴向的位移；以及控制部，其基于上述位移传感器的检测结果，控制上述驱动部，上述控制部在上述轴部相对于上述支承部滑动时，使上述把持部从上述打开位置向上述关闭位置位移。

在上述结构的把持装置中，在轴部相对于支承部相对位移时，可以说把持部与工件接触。因此，把持装置基于位移传感器的检测结果，在轴部相对于支承部相对位移时，使把持部从打开位置向关闭位置位移。这样，把持装置在把持部与工件接触的状态下，能够使把持部从打开位置向关闭位置位移。换言之，把持装置能够将把持部从打开位置向关闭位置位移的时刻设为适当的时刻。

优选对于上述把持装置而言，上述轴部具有：能够相对于上述支承部滑动的轴部主体、以及从上述轴部主体向与上述轴向交叉的方向延伸的突出部，上述支承部以上述轴向成为铅垂方向的方式，从铅垂下方支承上述突出部，上述位移传感器检测上述突出部相对于上述支承部的位移，上述控制部在以上述把持部与上述工件接近的方式使上述支承部下降时，在上述突出部相对于上述支承部相对地上升的情况下，使上述把持部从上述打开位置向上述关闭位置位移。

上述结构的把持装置能够将位移传感器设为简单结构的传感器。例如把持装置能够将位移传感器设为利用突出部从支承部的离开来切换导通截止状态的开关。