[发明专利]把持装置

权利要求书

1.一种把持装置，其特征在于，具备：

把持部，其在抓住工件的关闭位置与离开上述工件的打开位置之间位移；

保持部，其保持上述把持部；

轴部，其从上述保持部延伸；

支承部，其以上述把持部朝向上述工件的方式支承上述轴部；

驱动部，其使上述把持部在上述关闭位置与上述打开位置之间位移；以及

移动机构，其使上述支承部沿上述轴部的轴向移动，

上述支承部在负载沿上述轴向作用于上述轴部时，以上述轴部能够相对于上述支承部滑动的方式支承上述轴部。

2.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，还具备：

位移传感器，其检测上述轴部的上述轴向的位移；以及

控制部，其基于上述位移传感器的检测结果，控制上述驱动部，

上述控制部在上述轴部相对于上述支承部滑动时，使上述把持部从上述打开位置向上述关闭位置位移。

3.根据权利要求2所述的把持装置，其特征在于，

上述轴部具有：能够相对于上述支承部滑动的轴部主体、以及从上述轴部主体向与上述轴向交叉的方向延伸的突出部，

上述支承部以上述轴向成为铅垂方向的方式，从铅垂下方支承上述突出部，

上述位移传感器检测上述突出部相对于上述支承部的位移，

上述控制部在以上述把持部与上述工件接近的方式使上述支承部下降时，在上述突出部相对于上述支承部相对地上升的情况下，使上述把持部从上述打开位置向上述关闭位置位移。

4.根据权利要求3所述的把持装置，其特征在于，还具备：

施力部件，其以将上述突出部按压在上述支承部的方式，对上述轴部进行施力。