[发明专利]一种工厂水产养殖用多功能机器人

说明书

本发明涉及一种工厂水产养殖用多功能机器人，设备支架上设有一组连接件，其中一连接件下方与水质监测装置固定连接，另一连接件下方与伸缩网装置连接；组合式机械臂的第一段机械臂上端通过万向旋转轴与可伸缩的第二段机械臂转动连接，第二段机械臂前端再通过万向旋转轴与第三段机械臂转动连接；第三段机械臂前端固定设置一辅助件，辅助件包括一分布有触点的触点端面，触点端面四周伸出一组爪形连接件；触点端面用于与设备支架上的连接件相配合，形成通信和供电；爪形连接件用于卡入连接件四周的卡口中，形成固定抓取；第一段机械臂上不同高度处设有至少两组视频框架，各视频框架四周方向安装有摄像机，摄像机用于视觉——行走控制及鱼池观察。

技术领域

本发明涉及一种工厂水产养殖用多功能机器人，适用于具有众多养殖池的水产养殖工厂，属于渔业机械技术领域。

背景技术

基于水产福利养殖的理念，结合封闭循环水系统养殖环境可控性高的突出特点，倡导构建适合中国国情的工业化循环水福利养殖产业模式，已成为推动我国现代渔业可持续发展的战略需求。

现有技术中，工厂水产养殖的养殖车间维护是通过人工进行，既消耗人力，自动化程度不高，又容易使养殖中的鱼类产生应激反应，影响鱼类的正常生长。

发明内容

本发明的目的是提供一种工厂水产养殖用多功能机器人，通过此装置，可以实现养殖车间的自动巡视，减少操作人员进入养殖车间的次数，避免鱼类的应激反映，以满足在鱼类福利养殖概念下的系统要求，使鱼在最佳的条件下生长；同时又减少了因为人工操作产生的错误。

本发明采取以下技术方案：

一种工厂水产养殖用多功能机器人，包括行走平台，所述行走平台上设有设备支架3，组合式机械臂；所述设备支架3上设有一组连接件301，其中一连接件301下方与水质监测装置固定连接，另一连接件301下方与伸缩网装置连接；所述水质监测装置为由绞轮301a带动上升/下放的水质传感器301b，绞轮由其自带的动力机构驱动；所述伸缩网装置为由伸缩杆301c带动上升/下放的死鱼捕捞网301d；所述组合式机械臂包括竖直设置的可伸缩的第一段机械臂6，所述第一段机械臂6上端通过万向旋转轴9与可伸缩的第二段机械臂10转动连接，第二段机械臂10前端再通过万向旋转轴9与第三段机械臂11转动连接；所述第三段机械臂11前端固定设置一辅助件12，所述辅助件12包括一分布有触点12b的触点端面，触点端面四周伸出一组爪形连接件12a；所述触点端面用于与设备支架3上的连接件301相配合，形成通信和供电；所述爪形连接件12a用于卡入连接件301四周的卡口中，形成固定抓取；所述第一段机械臂6上不同高度处设有至少两组视频框架，各视频框架四周方向安装有摄像机，所述摄像机用于视觉——行走控制及鱼池观察。

优选的，所述行走平台包括底座2，和其下部安装的行走轮1，所述底座2四周设有用于安全防撞的距离传感器15。

优选的，所述底座2上海设有控制柜，作为整套工厂水产养殖用多功能机器人的控制中心。

优选的，所述视频框架分为位于下部的第一视频框架5和位于上部的第二视频框架8，第一视频框架5直接固定在底座2上，起到对第一段机械臂6的加固作用；所述第二视频框架8能够带动其上安装的第二组摄像器7上下转动，以便观察鱼池。

优选的，所述行走平台上海固定设置水质传感器清洗装置，所述水质传感器清洗装置内底部及四周均具有清洗喷头14，所述清洗喷头14通过清洗水泵13与清水槽13连接。

进一步的，所述清水槽13及清洗喷头14下方设置一污水槽，所述污水槽直接安装在所述底座2上。