[发明专利]一种基于车联网的协同ACC/AEB决策管理系统及该车辆

说明书

本发明的目的是提供一种基于车联网的协同ACC/AEB决策管理系统及该车辆，利用车联网数据和整车传感器的数据进行融合，可实现在有车联网的情况下，车联网数据和和整车传感器数据对车辆的联合控制，实现车辆纵向控制功能，当没有车联网数据的时候，可以采用整车传感器模块实现对车辆的纵向控制，同时采用车联网数据可以实现对前方目标提前探知，同时避免和遮挡物后面的目标进行碰撞，提高了车辆的安全性，提高了整车的能源利用的经济性，同时两套传感器系统的相互校验工作，提高了系统的鲁棒性和稳定性。

技术领域

本发明涉及高级辅助驾驶和智能驾驶的技术领域，尤其涉及一种基于车联网的协同ACC/AEB决策管理系统及该车辆。

背景技术

近年来，高级驾驶辅助系统（ADAS），已经得到越来越多的主机厂家和客户的认可，并作为乘用车五颗星评价标准的主要项目，同时自动紧急制动系统也将作为车辆的必要配置零部件而装入到车辆上。高级驾驶辅助系统（ADAS）或智能驾驶已经越来越提高了车辆的安全性和舒适性，并极大地减少了道路车辆事故率，保障了人员和财产的安全。

但是，目前的ACC/AEB系统是基于车载传感器对周围物体的识别与探测。车载传感器虽然能实现对周围物体实现目标的识别、分类、轨迹的建立以及ACC/AEB功能，但传感器的视角、传感器本身的属性的局限，难以覆盖道路上其它危险工况，如在十字路口转弯难以识别侧向来车对本车形成的危险，在有障碍物阻挡的岔路口难以准确探测目标，难以准确探测鬼探头这类目标的识别与阻止危险工况的发生。

因此，如何在车载传感器受到遮挡的情况下，仍能很好的识别目标，获得目标的运动信息和位置信息，对提高高级驾驶辅助系统（ADAS）或智能驾驶对道路场景的覆盖率将有很大的益处，能进一步减少道路交通事故的发生率。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种基于车联网的协同ACC/AEB决策管理系统及该车辆，通过车联网获得道路工况下行驶的车辆、行人的位置信息、运动信息，并利用这些信息实时计算跟随车辆的加速速度以及自动紧急制动的制动减速及制动力，解决了背景技术中出现的问题。

本发明的目的是提供一种基于车联网的协同ACC/AEB决策管理系统，包括车联网数据收发模块、车联网数据融合模块、车辆传感器模块、车辆传感器数据融合模块、高精度地图模块、基于车联网的ACC/AEB决策模块、动力管理控制模块和车辆动力学与执行模块构成；

所述车联网数据收发模块与车联网数据融合模块进行相联，将车联网接收到的周围车辆数据传输给车联网数据融合模块，同时也将本车的状态信息通过车联网数据收发模块发送出去，位置信息通过WiFi/GPS模块发射出去；车联网数据融合模块分别与车联网数据收发模块、车辆传感器模块、高精度地图模块和车辆传感器数据融合模块相连，接收周围道路上的目标数据、车辆传感器数据以及传感器数据融合数据，再进一步进行车联网级别的数据融合；车辆传感器数据融合模块分别与车辆传感器模块、基于车联网的ACC/AEB决策模块和车联网数据融合模块相连，实现与车辆周围目标数据在整车坐标系上的融合；基于车联网的ACC/AEB决策模块分别与车辆传感器数据融合模块和动力管理控制模块相连，将车联网数据和本车传感器数据在本车坐标系上进行融合，再根据本车坐标系上融合的目标数据与本车行驶的状态数据，决策出当前本车的控制命令；动力管理控制模块分别与基于车联网的ACC/AEB决策模块和车辆动力学与执行模块相连，实现将决策的结果分配后分别发送给动力单元和制动单元，同时也将车的动力学状态反馈给上层的其它模块。

进一步改进在于：所述车联网数据收发模块包括GPS收发单元和WiFi收发单元两部分。