[发明专利]一种基于车联网的协同ACC/AEB决策管理系统及该车辆

权利要求书

1.一种基于车联网的协同ACC/AEB决策管理系统，其特征在于：包括车联网数据收发模块、车联网数据融合模块、车辆传感器模块、车辆传感器数据融合模块、高精度地图模块、基于车联网的ACC/AEB决策模块、动力管理控制模块和车辆动力学与执行模块构成；

所述车联网数据收发模块与车联网数据融合模块进行相联，将车联网接收到的周围车辆数据传输给车联网数据融合模块，同时也将本车的状态信息通过车联网数据收发模块发送出去，位置信息通过WiFi/GPS模块发射出去；车联网数据融合模块分别与车联网数据收发模块、车辆传感器模块、高精度地图模块和车辆传感器数据融合模块相连，接收周围道路上的目标数据、车辆传感器数据以及传感器数据融合数据，再进一步进行车联网级别的数据融合；车辆传感器数据融合模块分别与车辆传感器模块、基于车联网的ACC/AEB决策模块和车联网数据融合模块相连，实现与车辆周围目标数据在整车坐标系上的融合；基于车联网的ACC/AEB决策模块分别与车辆传感器数据融合模块和动力管理控制模块相连，将车联网数据和本车传感器数据在本车坐标系上进行融合，再根据本车坐标系上融合的目标数据与本车行驶的状态数据，决策出当前本车的控制命令；动力管理控制模块分别与基于车联网的ACC/AEB决策模块和车辆动力学与执行模块相连，实现将决策的结果分配后分别发送给动力单元和制动单元，同时也将车的动力学状态反馈给上层的其它模块。

2.如权利要求1所述一种基于车联网的协同ACC/AEB决策管理系统，其特征在于：所述车联网数据收发模块包括GPS收发单元和WiFi收发单元两部分。

3.如权利要求2所述一种基于车联网的协同ACC/AEB决策管理系统，其特征在于：所述WiFi收发单元与车联网数据收发模块相连，将接收交通基础设备WiFi模块、车辆WiFi/GPS模块、行人WiFi/GPS模块发送的位置、速度及状态参数发送给车联网数据收发模块；同时，所述WiFi收发单元将发送本车的位置、速度、加速度、方位、制动力、制动速率、转向灯状态、车辆方向盘转角信息、车辆惯性单元IMU (Inertial Measurement Unit)的数据、本车状态信息、驾驶员驾驶意图信息及驾驶员状态信息和本车需求信息发送到交通基础设备WiFi模块、车辆WiFi/GPS模块、行人WiFi/GPS模块；所述GPS收发单元与车联网数据收发模块相连，将接收周围车辆WiFi/GPS模块和行人WiFi/GPS模块发送的周围目标定位信息。

4.如权利要求3所述一种基于车联网的协同ACC/AEB决策管理系统，其特征在于：所述交通基础设备WiFi模块向本车车联网数据收发模块发送的数据包括道路限速信息、十字路口红绿灯状态信息、道路状态信息、前方道路施工信息以及交通提示信息；同时交通基础设备WiFi模块也转发前方道路远距离的车辆信息、交通控制中心信息、其它交通路况信息及本车需求的服务信息。

5.如权利要求3所述一种基于车联网的协同ACC/AEB决策管理系统，其特征在于：所述交通基础设备WiFi模块、车辆WiFi/GPS模块和行人WiFi/GPS模块中WiFi使用的通讯方式为5G、6G及IEEE 802.11通讯协议通讯方式中的一种或多种。

6.如权利要求3所述一种基于车联网的协同ACC/AEB决策管理系统，其特征在于：所述车辆WiFi/GPS模块、行人WiFi/GPS模块以及GPS收发单元中的GPS包括差分GPS、北斗卫星定位系统。

7.如权利要求3所述一种基于车联网的协同ACC/AEB决策管理系统，其特征在于：所述车辆WiFi/GPS模块安装在本车辆或道路行驶的其它车辆上，向其它WiFi/GPS模块发送本车和道路其它车辆的位置、速度、加速度、方位、制动力、制动速率、转向灯状态、车辆方向盘转角信息、车辆惯性单元IMU的数据、本车状态信息、驾驶员驾驶意图信息及驾驶员状态信息和本车需求信息。