[发明专利]一种行人在环仿真系统及其测试方法

说明书

本发明涉及一种行人在环仿真系统及其测试方法，其中，系统包括位于运动区域内的多个行人目标，行人目标佩戴有VR眼镜及跟踪器，VR眼镜与PC主机连接，PC主机实时构建包含行人目标模型的仿真虚拟环境，VR眼镜则显示该仿真虚拟环境；PC主机连接有计算机，计算机连接有运动捕捉单元，运动捕捉单元获取行人目标的运动图像，计算机则从运动图像中提取行人目标的动作数据，并将该运动数据传输给PC主机；PC主机还与驾驶员在环仿真系统相连接，以接收车辆行驶数据。与现有技术相比，本发明采用真实的行人目标，通过实时采集及解析运动图像、将行人目标的运动数据实时更新至仿真虚拟环境中，能有效提高测试效率，并保证测试结果的可靠性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶测试技术领域，尤其是涉及一种行人在环仿真系统及其测试方法。

背景技术

在智能汽车先进技术验证环节，实车测试往往具有成本较高，安全性较低等因素，通过模拟真实的车辆测试环境，能够较大程度的提高测试效率，降低测试成本，目前存在的自动驾驶汽车在环仿真环境中，其他交通参与者的行为往往是人为加入的，如非机动车的行驶轨迹，行人的举止行为，行人的运动轨迹等等，以行人为例，作为实际行车环境中数量较多的参与者，在现有的在环仿真系统中，行人的运动轨迹和行为动作都是预先人为设定好的，其真实性较差，而为了弥补这一缺陷，往往需要在仿真测试之前对交通参与者的模型参数进行反复设置和标定，以保证仿真测试结果能够接近于实际，这无疑在一定程度上会增大仿真测试的工作量、降低仿真测试的效率。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种行人在环仿真系统及其测试方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种行人在环仿真系统，包括位于运动区域内的多个行人目标，所述行人目标佩戴有VR眼镜及跟踪器，所述VR眼镜与PC主机连接，所述PC主机用于实时构建包含行人目标模型的仿真虚拟环境，所述VR眼镜用于显示该仿真虚拟环境；

所述PC主机连接有计算机，所述计算机连接有运动捕捉单元，所述运动捕捉单元用于获取行人目标的运动图像，所述计算机用于从运动图像中提取行人目标的动作数据，并将该运动数据传输给PC主机；

所述PC主机还与驾驶员在环仿真系统相连接，以接收来自驾驶员在环仿真系统输出的车辆行驶数据。

进一步地，所述运动捕捉单元包括安装于运动区域的多个摄像头，所述摄像头用于采集包含跟踪器的行人目标图像。

进一步地，所述摄像头的帧率大于或等于60帧/秒。

进一步地，所述行人目标的动作数据具体为跟踪器的三维空间坐标数据以及行人目标的运动轨迹。

进一步地，所述VR眼镜通过视频线与PC主机连接。

进一步地，所述PC主机通过串口通信协议与计算机连接。

进一步地，所述运动区域具体为封闭的实验场地。

进一步地，所述跟踪器佩戴在行人目标的关节位置。

一种行人在环仿真系统测试方法，包括以下步骤：

S1、根据运动区域的空间数据、行人目标的运动数据以及来自驾驶员在环仿真系统输出的车辆行驶数据，PC主机实时构建包含行人目标模型的仿真虚拟环境，并将该仿真虚拟环境实时传输给VR眼镜；

S2、VR眼镜将仿真虚拟环境实时显示给行人目标，行人目标按照测试要求完成人车交互动作；

S3、运动捕捉单元实时拍摄行人目标的运动图像，并将该运动图像传输给计算机；

S4、计算机对运动图像进行处理，以提取得到行人目标的运动数据，并将该运动数据传输给PC主机，其中，运动数据包括跟踪器的三维空间坐标数据以及行人目标的运动轨迹；