[发明专利]一种行人在环仿真系统及其测试方法

权利要求书

1.一种行人在环仿真系统，其特征在于，包括位于运动区域内的多个行人目标，所述行人目标佩戴有VR眼镜(1)及跟踪器(2)，所述VR眼镜(1)与PC主机(3)连接，所述PC主机(3)用于实时构建包含行人目标模型的仿真虚拟环境，所述VR眼镜(1)用于显示该仿真虚拟环境；

所述PC主机(3)连接有计算机(4)，所述计算机(4)连接有运动捕捉单元(5)，所述运动捕捉单元(5)用于获取行人目标的运动图像，所述计算机(4)用于从运动图像中提取行人目标的动作数据，并将该运动数据传输给PC主机(3)；

所述PC主机(3)还与驾驶员在环仿真系统(6)相连接，以接收来自驾驶员在环仿真系统(6)输出的车辆行驶数据。

2.根据权利要求1所述的一种行人在环仿真系统，其特征在于，所述运动捕捉单元(5)包括安装于运动区域的多个摄像头，所述摄像头用于采集包含跟踪器(2)的行人目标图像。

3.根据权利要求2所述的一种行人在环仿真系统，其特征在于，所述摄像头的帧率大于或等于60帧/秒。

4.根据权利要求1所述的一种行人在环仿真系统，其特征在于，所述行人目标的动作数据具体为跟踪器(2)的三维空间坐标数据以及行人目标的运动轨迹。

5.根据权利要求1所述的一种行人在环仿真系统，其特征在于，所述VR眼镜(1)通过视频线与PC主机(3)连接。

6.根据权利要求1所述的一种行人在环仿真系统，其特征在于，所述PC主机(3)通过串口通信协议与计算机(4)连接。

7.根据权利要求1所述的一种行人在环仿真系统，其特征在于，所述运动区域具体为封闭的实验场地。

8.根据权利要求1所述的一种行人在环仿真系统，其特征在于，所述跟踪器(2)佩戴在行人目标的关节位置。

9.一种应用如权利要求1所述行人在环仿真系统的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据运动区域的空间数据、行人目标的运动数据以及来自驾驶员在环仿真系统(6)输出的车辆行驶数据，PC主机(3)实时构建包含行人目标模型的仿真虚拟环境，并将该仿真虚拟环境实时传输给VR眼镜(1)；

S2、VR眼镜(1)将仿真虚拟环境实时显示给行人目标，行人目标按照测试要求完成人车交互动作；

S3、运动捕捉单元(5)实时拍摄行人目标的运动图像，并将该运动图像传输给计算机(4)；

S4、计算机(4)对运动图像进行处理，以提取得到行人目标的运动数据，并将该运动数据传输给PC主机(3)，其中，运动数据包括跟踪器(2)的三维空间坐标数据以及行人目标的运动轨迹；

S5、PC主机(3)实时接收来自驾驶员在环仿真系统(6)输出的车辆行驶数据，结合行人目标的运动数据，以更新仿真虚拟环境，并将更新后的仿真虚拟环境实时传输给VR眼镜(1)，其中，更新后的仿真虚拟环境中包含能够复现行人目标动作与位置的行人目标模型；

S6、重复步骤S2～S5，直至测试结束。

10.根据权利要求9所述的一种测试方法，其特征在于，所述步骤S4中计算机(4)根据运动学标记算法，通过智能补偿点云信息，以解算得到运动图像中跟踪器(2)的三维空间坐标数据。