[发明专利]一种仿生柔顺机械手

说明书

本发明公开了一种仿生柔顺机械手，包括仿生手掌以及设置在仿生手掌上的五个仿生手指，五个仿生手指均包括依次远离仿生手掌的第一指节、第二指节以及第三指节，第一指节与第二指节之间通过第一连接件连接，第二指节与第三指节之间通过第二连接件连接，第一连接件与第二连接件均采用硅胶材质制成。另外，该仿生手掌和仿生手指的第一指节、第二指节和第三指节均采用树脂材料制成。本发明的仿生柔顺机械手，采用刚柔结合的设计理念，使机械手具有一定柔顺性的同时还兼备一定的强度，进而降低了对抓取物品的损害，同时也降低了控制难度。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种仿生柔顺机械手。

背景技术

目前，人们对仿生机械手的开发和研究已取得较大成就，其能满足娱乐、学习、开发等需要。现有的仿生机械手主要分为刚性机械手和柔性机械手两大类，刚性机械手对于位置控制精度的要求高，自适应能力差，若控制精度不够，则会对抓取物体造成较大的损伤；而柔性机械手多数采用气压驱动，体积较大、携带不便且容易漏气。另外，现有的机械手除拇指外，其余手指无法完成侧摆动作，大大降低抓取物体的范围。

为此，如何提供一种刚柔结合且抓取范围大的机械手，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为了克服上述现有技术所述的缺陷，本发明提供一种仿生柔顺机械手。

本发明为解决其问题所采用的技术方案是：

本发明第一方面提供一种仿生柔顺机械手，包括仿生手掌以及设置在所述仿生手掌上的五个仿生手指，五个所述仿生手指分别为仿生拇指、仿生食指、仿生中指、仿生无名指以及仿生小指，其中：

五个所述仿生手指均包括依次远离所述仿生手掌的第一指节、第二指节以及第三指节，所述第一指节与第二指节之间通过第一连接件连接，所述第二指节与第三指节之间通过第二连接件连接，所述第一连接件与第二连接件均采用硅胶材质制成；

所述仿生手掌和所述仿生手指的第一指节、第二指节和第三指节均采用树脂材料制成。

由此，该仿生手指上设有由硅胶材质制成的第一连接件和第二连接件，使得仿生手指具有无限自由度，活动范围更大。通过设置第一指节、第二指节和第三指节模拟人手的指骨，起到刚性连接的作用。本发明的仿生柔顺机械手，采用刚柔结合的设计理念，使机械手具有一定柔顺性的同时还兼备一定的强度，进而降低了对抓取物品的损害，同时也降低了控制难度。

进一步地，还包括分别带动所述仿生食指和仿生小指侧摆的两个第一传动机构，其中：

所述第一传动机构包括设置在所述仿生手指内部旁侧的第一腱绳以及牵引所述第一腱绳转动的第一驱动装置；

所述第一腱绳的一端与所述仿生手指的末端连接，另一端与所述第一驱动装置的活动端连接。

由此，当第一驱动装置驱动第一腱绳转动时，可带动仿生手指做侧摆运动。

进一步地，所述第一驱动装置为舵机，所述舵机上设有转臂；所述第一腱绳与所述舵机上的转臂连接。

进一步地，所述第一传动机构还包括第一绕线桩，所述第一腱绳缠绕所述第一绕线桩。

由此，通过设置第一绕线桩，可以让第一腱绳的排布走向更加合理，从而节省安装空间。

进一步地，还包括分别带动五个所述仿生手指弯曲的五个第二传动机构，其中：

所述第二传动机构包括设置在所述仿生手指内部中间的第二腱绳以及牵引所述第二腱绳转动的第二驱动装置；

所述第二腱绳的一端与所述仿生手指的末端连接，另一端与所述第二驱动装置的活动端连接。

由此，当第二驱动装置驱动第二腱绳转动时，可带动仿生手指做弯曲运动。