[发明专利]一种仿生柔顺机械手

权利要求书

1.一种仿生柔顺机械手，包括仿生手掌(1)以及设置在所述仿生手掌(1)上的五个仿生手指，五个所述仿生手指分别为仿生拇指(21)、仿生食指(22)、仿生中指(23)、仿生无名指(24)以及仿生小指(25)，其特征在于：

五个所述仿生手指均包括依次远离所述仿生手掌(1)的第一指节(211)、第二指节(212)以及第三指节(213)，所述第一指节(211)与第二指节(212)之间通过第一连接件(221)连接，所述第二指节(212)与第三指节(213)之间通过第二连接件(222)连接，所述第一连接件(221)与第二连接件(222)均采用硅胶材质制成；

所述仿生手掌(1)和所述仿生手指的第一指节(211)、第二指节(212)和第三指节(213)均采用树脂材料制成。

2.根据权利要求1所述的仿生柔顺机械手，其特征在于，还包括分别带动所述仿生食指(22)和仿生小指(25)侧摆的两个第一传动机构(4)，其中：

所述第一传动机构(4)包括设置在所述仿生手指内部旁侧的第一腱绳(41)以及牵引所述第一腱绳(41)转动的第一驱动装置(42)；

所述第一腱绳(41)的一端与所述仿生手指的末端连接，另一端与所述第一驱动装置(42)的活动端连接。

3.根据权利要求2所述的仿生柔顺机械手，其特征在于，所述第一驱动装置(42)为舵机，所述舵机上设有转臂；所述第一腱绳(41)与所述舵机上的转臂连接。

4.根据权利要求3所述的仿生柔顺机械手，其特征在于，所述第一传动机构(4)还包括第一绕线桩(43)，所述第一腱绳(41)缠绕所述第一绕线桩(43)。

5.根据权利要求1所述的仿生柔顺机械手，其特征在于，还包括分别带动五个所述仿生手指弯曲的五个第二传动机构(5)，其中：

所述第二传动机构(5)包括设置在所述仿生手指内部中间的第二腱绳(51)以及牵引所述第二腱绳(51)转动的第二驱动装置(52)；

所述第二腱绳(51)的一端与所述仿生手指的末端连接，另一端与所述第二驱动装置(52)的活动端连接。

6.根据权利要求5所述的仿生柔顺机械手，其特征在于，所述第二驱动装置(52)为舵机，所述舵机上设有转臂；所述第二腱绳(51)与所述舵机上的转臂连接。

7.根据权利要求6所述的仿生柔顺机械手，其特征在于，所述第二传动机构(5)还包括第二绕线桩(53)，所述第二腱绳(51)缠绕所述第二绕线桩(53)。

8.根据权利要求5所述的仿生柔顺机械手，其特征在于，还包括分别带动五个所述仿生手指复位的五个复位机构(6)，所述复位机构(6)包括设置在所述仿生手指内部的弹力绳(61)以及第三绕线桩(62)，所述弹力绳(61)的一端与所述仿生手指的末端连接，另一端与所述第三绕线桩(62)连接。

9.根据权利要求1所述的仿生柔顺机械手，其特征在于，还包括带动所述仿生拇指(21)侧摆的第三传动机构(7)，其中：

所述第三传动机构(7)包括连接所述仿生拇指(21)的第三连接件(71)以及驱动所述第三连接件(71)转动的齿轮传动装置。

10.根据权利要求1所述的仿生柔顺机械手，其特征在于，所述第三指节(213)呈圆弧结构。