[发明专利]一种高精程控产品抓取摆放机械手

权利要求书

1.一种高精程控产品抓取摆放机械手，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)上设有挑选模块(2)、上料模块(3)、抓取模块(4)和成品料道(5)，所述挑选模块(2)和成品料道(5)分置在上料模块(3)的两侧，所述抓取模块(4)设置在上料模块(3)的上方；

所述上料模块(3)包括第一支架(301)、第一直线模组(302)、移动板(303)、进料轨道(304)和挡料气缸(305)，所述第一支架(301)固定在机架(1)上，所述第一直线模组(302)水平设置在第一支架(301)上，所述移动板(303)的靠近挑选模块(2)的一侧设有若干产品放置槽(3031)，移动板(303)与第一直线模组(302)传动连接，所述进料轨道(304)设置在第一支架(301)上，其两端分别与产品放置槽(3031)和挑选模块(2)对接，所述挡料气缸(305)竖向设置在进料轨道(304)的上方，其活塞杆上连接有压块(306)；

所述抓取模块(4)包括第二支架(401)、第二直线模组(402)、移栽气缸(403)、固定板(404)和两个抓取单元，所述第二支架(401)固定在机架(1)上，所述第二直线模组(402)水平设置在第二支架(401)上，其垂直于第一直线模组(302)，所述移栽气缸(403)竖向设置在第二直线模组(402)上，二者传动连接，所述固定板(404)固定在移栽气缸(403)的活塞杆上，两个抓取单元对称设置在固定板(404)上，所述抓取单元包括安装块(405)和若干气动夹头(406)，所述安装块(405)设置在固定板(404)上，各气动夹头(406)均固定在安装块(405)的下端，气动夹头(406)位于产品放置槽(3031)的上方。

2.如权利要求1所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述机架(1)由高强度铝合金材料制成，机架(1)的下方设有支撑脚(7)和移动轮(8)，机架(1)上还设有电气控制模块(6)，所述挑选模块(2)、上料模块(3)和抓取模块(4)均与电气控制模块(6)电性连接。

3.如权利要求2所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述挑选模块(2)包括安装座(201)、振动盘(202)和变正轨道(203)，所述振动盘(202)通过安装座(201)固定连接在机架(1)上，振动盘(202)通过变正轨道(203)与进料轨道(304)的一端对接。

4.如权利要求3所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述进料轨道(304)的底部与第一支架(301)固定连接，其一侧设有L形板(307)，所述挡料气缸(305)通过L形板(307)与进料轨道(304)连接。

5.如权利要求4所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述进料轨道(304)的靠近移动板(303)的一侧设有计数传感器(308)，所述计数传感器(308)位于产品放置槽(3031)的下方。

6.如权利要求4所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述成品料道(5)倾斜设置在第一支架(301)的远离振动盘(202)的一侧，其下端固定有连接轴(9)，所述连接轴(9)可转动地设于第二支架(401)上。

7.如权利要求1所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述第一直线模组(302)和第二直线模组(402)的结构相同，二者均由伺服电机(10)驱动。

8.如权利要求1所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述移动板(303)的长度方向与安装块(405)的长度方向一致。

9.如权利要求8所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述产品放置槽(3031)有八个，八个产品放置槽(3031)沿移动板(303)的长度方向并排设置，产品放置槽(3031)的竖向截面为阶梯状结构。

10.如权利要求8所述的高精程控产品抓取摆放机械手，其特征在于，所述气动夹头(406)有四个，四个气动夹头(406)沿安装块(405)的长度方向并排设置。