[发明专利]手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器

权利要求书

1.一种接合器组件，包括：

壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；

第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；

螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；

关节式运动套管，其具有远侧部和联接到所述螺母并且被配置为响应于所述螺母的平移而平移的近侧部；

关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；

关节式运动连杆，其能被所述关节式运动轴承移动，所述关节式运动连杆具有被配置为与装载单元的第一驱动连杆相啮合的远侧部；以及

关节式运动杆，所述关节式运动杆具有远侧部和联接到所述关节式运动轴承的近侧部，

其中所述关节式运动杆的远侧部限定了狭槽并且被配置为可释放地联接到末端执行器的关节式驱动元件。

2.根据权利要求1所述的接合器组件，其中，所述螺母被螺纹联接到所述第一驱动元件的所述远侧部。

3.根据权利要求1所述的接合器组件，其中，所述狭槽包括锥形开口。

4.根据权利要求1所述的接合器组件，其中，所述关节式运动轴承具有环形，所述环形具有内径向部和外径向部，所述关节式运动套管的远侧部被布置成与所述关节式运动轴承的内径向部机械配合。

5.根据权利要求4所述的接合器组件，其中，所述关节式运动连杆的近侧部被布置成与所述关节式运动轴承的所述外径向部机械配合。

6.根据权利要求1所述的接合器组件，其中，所述第一驱动元件沿着所述纵轴线布置。

7.根据权利要求1所述的接合器组件，进一步包括：

第二驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且包括远侧部和被配置为与所述手柄组件的第二驱动轴相啮合的近侧部；

第一齿轮，其被配置为响应于所述第二驱动元件的所述远侧部的旋转而旋转；

第二齿轮，其与所述第一齿轮以啮合方式接合；以及

齿圈，其与所述第二齿轮以啮合方式接合，所述齿圈相对于所述壳体可旋转地固定，所述齿圈的旋转使所述装载单元绕所述纵轴线相对于所述壳体旋转。

8.根据权利要求1所述的接合器组件，其中，所述壳体包括能相对于所述壳体旋转的驱动联接件。

9.根据权利要求8所述的接合器组件，进一步包括可旋转地固定到所述驱动联接件的旋转轴承。

10.根据权利要求7所述的接合器组件，其中，所述齿圈包括围绕其内周布置的多个齿。