[发明专利]车辆倒车辅助线的形成显示方法、车辆、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆倒车辅助线的形成与显示方法，包括：构造以车辆为中心的三维场景图；获取所述车辆的方向盘的转动角度；根据所述方向盘的转动角度在所述三维场景图中计算后车轮欲行驶轨迹线；根据所述后车轮欲行驶轨迹线在二维后视图中显示所述后车轮倒车辅助线。本申请采用三维场景图能够更准确的反应车辆与周围环境的位置关系，包括距离关系，映射到二维空间中的倒车辅助线能够更好地反映真实世界中车辆与周围环境的位置关系，且同时减少人工参与，提高效率。本申请还提供一种电子设备、车辆、终端设备以及存储介质。

技术领域

本申请涉及倒车辅助技术领域，特别是涉及一种车辆倒车辅助线的形成与显示方法、车辆、设备及存储介质。

背景技术

一般用户在停车的时候往往都是通过车辆后视镜甚至是自己的倒车经验完成倒车，但是对于新手而言倒车显得比较有难度。现有技术中也有一些倒车的辅助线，但是往往无法真实反映真实环境中车尾与障碍物之间的距离信息，或者需要采用人工标定真实环境中的坐标与图像坐标的关系，较为复杂。

发明内容

本申请提供一种车辆倒车辅助线的形成与显示方法、电子设备、终端设备以及存储介质。

本申请采用的一个技术方案是：提供一种车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其包括：

构造以车辆为中心的三维场景图；

获取所述车辆的方向盘的转动角度；

根据所述方向盘的转动角度在所述三维场景图中计算后车轮欲行驶的轨迹线

根据所述后车轮欲行驶轨迹线在二维后视图中显示所述后车轮倒车辅助线。

本申请还提供一种电子设备，其包括相互连接的图像采集装置、显示装置、传感器、处理器，其中所述图像采集装置用于采集构造以车辆为中心的三维场景图的二维图像，所述传感器用于采集车辆中方向盘的转动角度，处理器用于利用所述二维图像构造以车辆为中心的三维场景图，并根据所述方向盘的转动角度在所述三维场景图中计算后车轮欲行驶轨迹线；所述显示装置用于在二维后视图中显示所述后车轮倒车辅助线。

本申请还提供一种车辆，包括：图像采集装置、显示装置、传感器、处理器、存储器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述图像采集装置、显示装置、传感器、处理器耦合所述存储器，所述图像采集装置、显示装置、传感器、处理器在工作时执行所述计算机程序以实现如权利要求1～8任一项所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法。

本申请还提供一种存储介质，其存储有程序数据，所述程序数据被执行时实现如以上所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法。

本申请提供的车辆倒车辅助线的形成与显示方法中，首先构造以车辆为中心的三维场景图，并获取车辆的方向盘的转动角度。可以理解地，方向盘的转动角度与车轮的转动呈一定的关系，且车轮的移动会遵循一定规则，因此可以根据方向盘的转动角度在三维场景图中计算后车轮欲行驶的路线轨迹，最后结合二维后视图显示由后车轮欲行驶的轨迹线所转化形成的倒车辅助线。本申请采用三维场景图能够更准确的反应车辆与周围环境的位置关系，包括距离关系，在三维空间中绘制的倒车辅助线能够更好地反映真实世界中车辆与周围环境的位置关系，且同时减少人工参与，提高效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请车辆倒车辅助线的形成与显示方法在一实施例中的流程示意图；

图2是本申请构造以车辆为中心的三维场景图在一实施例中的流程示意图；

图3是本申请车辆倒车后车轮轨迹线形成原理示意图；