[发明专利]车辆倒车辅助线的形成显示方法、车辆、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，包括：

构造以车辆为中心的三维场景图；

获取所述车辆的方向盘的转动角度；

根据所述方向盘的转动角度在所述三维场景图中计算后车轮欲行驶轨迹线；

根据所述后车轮欲行驶轨迹线在二维后视图中显示所述后车轮倒车辅助线。

2.根据权利要求1所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，所述根据所述后车轮欲行驶轨迹线在所述在二维后视图中显示所述后车轮倒车辅助线的步骤之前还包括：

将三维场景图中的后车轮欲行驶轨迹线经过投影转换成二维形态的辅助线。

3.根据权利要求2所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，

所述将三维场景图中的后车轮欲行驶轨迹线经过投影转换成二维形态的辅助线的步骤包括：

取三维场景中的后车轮欲行驶轨迹线上的多个点投影到图像采集装置坐标下对应的多个空间点；

将所述图像采集装置坐标系下对应的多个空间点转化到成像坐标系下的多个点；

将所述成像坐标系下的多个点转化到二维图像坐标系下的多个点；

顺滑连接图像坐标系下的多个点形成倒车的辅助线。

4.根据权利要求1所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，所述辅助线以及二维后视图实时更新。

5.根据权利要求1所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，所述构造以车辆为中心的三维场景图的步骤包括：

获取多张以所述车辆为中心的二维图像；

将多张所述二维图像投影到三维模型内面上；

接缝融和相邻的二维图像，形成以车辆为中心的三维场景图。

6.根据权利要求5所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，所述接缝融和相邻的二维图像，形成以车辆为中心的三维场景图的步骤之后包括：

将所述二维图像删除。

7.根据权利要求1所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的转动角度在所述三维场景图中计算后车轮欲行驶轨迹线的步骤包括：

建立以所述车辆中心为原点的坐标系；

根据所述方向盘的转动角度、所述方向盘的转动方向及所述坐标系下后车轮的坐标，推算所述车辆中后车轮的转动轨迹的圆心位置和后车轮的转动半径大小；

根据所述圆心位置和后车轮的转动半径大小推算后车轮欲行驶的轨迹线。

8.根据权利要求7所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，所述后车轮欲行驶的轨迹线包括左后车轮以及右后车轮欲行驶的轨迹线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括相互连接的图像采集装置、显示装置、传感器、处理器，其中所述图像采集装置用于采集构造以车辆为中心的三维场景图的二维图像，所述传感器用于采集车辆中方向盘的转动角度，处理器用于利用所述二维图像构造以车辆为中心的三维场景图，并根据所述方向盘的转动角度在所述三维场景图中计算后车轮欲行驶轨迹线；所述显示装置用于在二维后视图中显示所述后车轮倒车辅助线。

10.一种车辆，其特征在于，包括：图像采集装置、显示装置、传感器、处理器、存储器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述图像采集装置、显示装置、传感器、处理器耦合所述存储器，所述图像采集装置、显示装置、传感器、处理器在工作时执行所述计算机程序以实现如权利要求1～8任一项所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法。

11.一种存储介质，其特征在于，存储有程序数据，所述程序数据被执行时实现如权利要求1～8任一项所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法。