[发明专利]基于5G通信的医用机器人节能方法及控制系统

权利要求书

1.基于5G通信的医用机器人节能方法，其特征在于，包括：

机器人控制系统周期性获取医用机器人当前能耗状态，并将其与多级预设门限进行比较，当基于医用机器人当前能耗状态判断医用机器人当前电量低于用于触发内控节能的预设门限时，则调用与医用机器人当前能耗状态匹配的内控节能控制数据进行配置；

当基于医用机器人当前能耗状态判断医用机器人当前电量低于用于触发通信节能的预设门限时，则与5G基站建立通信，5G基站获取医用机器人当前能耗状态并基于所获取的医用机器人当前能耗状态调用与其相匹配的通信节能控制数据进行配置；

当基于医用机器人当前能耗状态判断医用机器人当前电量低于用于触发通信节能的预设门限时，则与5G基站建立通信，5G基站获取医用机器人当前能耗状态并基于所获取的医用机器人当前能耗状态调用与其相匹配的通信节能控制数据进行配置具体为：

5G基站接收并解析医用机器人因电量低于第二预设门限而发出的第一通信节能请求，根据所解析的数据确定第一节能方法请求标识、节能等级标识，并向医用机器人发出第一通信节能请求响应其中，其中，所述第一通信节能请求包括医用机器人通信标识、第一节能方法请求标识、节能等级标识，所述第一节能方法请求标识包括请求延长信号测量间隔、请求延长信号测量上报间隔、请求延长非连续接收周期中的一种或多种；

医用机器人接收第一通信节能请求响应后，调用第一通信节能控制数据进行配置调整，调整方式包括延长信号测量间隔、延长信号测量上报间隔、延长非连续接收周期中的一种或多种；

5G基站接收并解析医用机器人因电量低于第三预设门限而发出的第二通信节能请求，根据所解析的数据确定医用机器人当前的业务速率需求、业务周期间隔，并向医用机器人发出第二通信节能请求响应，其中，所述第二通信节能请求包括医用机器人通信标识、第二节能方法请求标识、业务速率需求、业务周期间隔，所述第二节能方法请求标识包括请求切换较小的工作带宽、请求采用跨子帧调度、请求采用半静态调度、请求限速中的一种或多种；

医用机器人接收第二通信节能请求响应后，调用第二节能控制数据进行配置调整，调整方式包括带宽配置、跨子帧调度配置、半静态调度配置以及业务速率配置中的一种或多种；

当基于医用机器人当前能耗状态判断医用机器人当前电量低于用于触发内控节能的预设门限时，则调用与医用机器人当前能耗状态匹配的内控节能控制数据进行配置具体为：

机器人控制系统接收并解析医用机器人因电量低于第一预设门限而发出的第一内控节能请求，根据所解析的数据确定相应的内控节能控制数据，之后向医用机器人发出第一内控节能请求响应，其中，所述第一内控节能请求包括医用机器人设备标识、节能请求标识；

医用机器人根据第一内控节能请求响应更新信息调整接收控制命令的时间窗口和位置及状态上报周期。

2.根据权利要求1所述的基于5G通信的医用机器人节能方法，其特征在于，预先设置用于标识不同节能等级的节能请求标识与内控节能控制数据的第一对应表，第一对应表中，建立不同节能等级的节能请求标识与内控节能控制数据一一对应关系；

机器人控制系统根据第一内控节能请求中节能请求标识，确定相应的内控节能控制数据，所述内控节能控制数据包括医用机器人发送控制命令的周期，以及要求医用机器人位置及状态上报周期。

3.根据权利要求2所述的基于5G通信的医用机器人节能方法，其特征在于，所述第一内控节能请求响应包括控制命令发送周期配置更新信息和位置及状态上报周期配置更新信息。

4.根据权利要求1所述的基于5G通信的医用机器人节能方法，其特征在于，预先设置第一节能方法请求标识、节能等级标识与第一通信节能控制数据的第二对应表，第二对应表中，不同第一节能方法请求标识和不同节能等级标识不同与唯一第一通信节能控制数据相对应；

5G基站根据第一通信节能请求中不同节能等级标识和第一节能方法请求标识，确定第一通信节能控制数据，所述第一通信节能控制数据包括延长信息测量间隔、延长信号测量上报间隔以及延长非连续接收周期。