[发明专利]一种水下仿生机器人

说明书

本发明涉及机器人，更具体的说是一种水下仿生机器人，包括压缩支架、头部支架、压缩机构、往复机构、长度机构、运动支架和腿部机构，可以通过压缩机构驱动往复机构在压缩支架内进行往复滑动，调整压缩机构在压缩支架上的相对位置，使得压缩机构和往复机构之间构成偏心曲柄机构，压缩机构产生急回运动，压缩机构向装置的前端进行进行运动时，压缩机构运动速度慢压缩支架内吸入水，同时往复机构带动四个腿部机构进行收缩，压缩机构向装置的后端进行进行运动时，压缩机构运动速度快挤压压缩支架内的水流出产生推力，同时往复机构带动四个腿部机构进行张开产生推力。

技术领域

本发明涉及机器人，更具体的说是一种水下仿生机器人。

背景技术

例如公开号CN204775934U一种新型水下仿生机器人推进装置，属于水下机器人动力推进单元领域，包括受力单元、施力单元、基座、上支撑板和下支撑板；所述受力单元包括尾鳍、尾鳍连杆、旋转轴、永磁体和永磁体紧固框架；所述施力单元包括磁性线圈、铁芯和水密接插头；该实用新型的缺点是不能模拟水下仿生的运动方式。

发明内容

本发明的目的是提供一种水下仿生机器人，可以模拟水下仿生的运动方式。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种水下仿生机器人，包括压缩支架、头部支架、压缩机构、往复机构、长度机构、运动支架和腿部机构，所述压缩支架的前端固定连接有头部支架，压缩支架上固定连接有压缩机构，压缩机构设置在头部支架内，压缩支架内滑动连接有往复机构，压缩机构和往复机构连接，压缩支架的后端固定连接有长度机构，往复机构的后端穿过长度机构，长度机构上固定连接有运动支架，往复机构和运动支架啮合传动，腿部机构设置有四个，四个腿部机构均连接在运动支架上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种水下仿生机器人，所述压缩支架包括压缩筒、连接盘、安装盘、气囊Ⅰ、横移电机、滑动柱、进水管道、单向机构Ⅰ、出水管道和单向机构Ⅱ，压缩筒上固定连接有连接盘，连接盘上固定连接有头部支架，压缩筒的前端固定连接有安装盘，安装盘上连接有气囊Ⅰ，气囊Ⅰ和压缩筒内部连通，安装盘上固定连接有横移电机，安装盘上固定连接有滑动柱，进水管道设置有多个，多个进水管道的一端均固定连接在头部支架上，多个进水管道的另一端均固定连接在压缩筒上，多个进水管道均与压缩筒连通，多个进水管道内均连接有单向机构Ⅰ，出水管道设置有多个，多个出水管道均固定连接在压缩筒上，多个出水管道均与压缩筒连通，多个出水管道内均连接有单向机构Ⅱ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种水下仿生机器人，所述压缩机构包括滑动支架、压缩电机、伸缩机构Ⅰ和压缩连杆，滑动支架的一侧滑动连接在滑动柱上，滑动支架的另一侧通过螺纹连接在横移电机的输出轴上，滑动支架上固定连接有压缩电机，压缩电机的输出轴上固定连接有伸缩机构Ⅰ，伸缩机构Ⅰ的伸缩端上铰接有压缩连杆。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种水下仿生机器人，所述往复机构包括往复杆、压缩盘、伸缩机构Ⅱ、往复支架和往复齿条，往复杆滑动连接在安装盘上，往复杆的上端铰接在压缩连杆上，往复杆上固定连接有压缩盘，压缩盘滑动连接在压缩筒内，压缩盘位于多个进水管道和多个出水管道的前侧，压缩盘的后端固定连接有伸缩机构Ⅱ，伸缩机构Ⅱ的伸缩端上固定连接有往复支架，往复齿条设置有四个，四个往复齿条均固定连接在往复支架上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种水下仿生机器人，所述长度机构包括长度筒Ⅰ、长度筒Ⅱ、气囊Ⅱ和伸缩机构Ⅲ，长度筒Ⅰ固定连接在压缩筒的后端，长度筒Ⅰ上滑动连接有长度筒Ⅱ，长度筒Ⅱ上连接有两个气囊Ⅱ，两个气囊Ⅱ均和长度筒Ⅱ连通，长度筒Ⅰ固定连接有两个伸缩机构Ⅲ，两个伸缩机构Ⅲ的伸缩端均固定连接在长度筒Ⅱ上，长度筒Ⅰ和长度筒Ⅱ构成密封腔，伸缩机构Ⅱ设置在密封腔内，往复支架滑动连接在长度筒Ⅱ上。