[发明专利]一种水下仿生机器人

权利要求书

1.一种水下仿生机器人，包括压缩支架(1)、头部支架(2)、压缩机构(3)、往复机构(4)、长度机构(5)、运动支架(6)和腿部机构(7)，其特征在于：所述压缩支架(1)的前端固定连接有头部支架(2)，压缩支架(1)上固定连接有压缩机构(3)，压缩机构(3)设置在头部支架(2)内，压缩支架(1)内滑动连接有往复机构(4)，压缩机构(3)和往复机构(4)连接，压缩支架(1)的后端固定连接有长度机构(5)，往复机构(4)的后端穿过长度机构(5)，长度机构(5)上固定连接有运动支架(6)，往复机构(4)和运动支架(6)啮合传动，腿部机构(7)设置有四个，四个腿部机构(7)均连接在运动支架(6)上；

所述压缩支架(1)包括压缩筒(101)、连接盘(102)、安装盘(103)、气囊Ⅰ(104)、横移电机(105)、滑动柱(106)、进水管道(107)、单向机构Ⅰ(108)、出水管道(109)和单向机构Ⅱ(1010)，压缩筒(101)上固定连接有连接盘(102)，连接盘(102)上固定连接有头部支架(2)，压缩筒(101)的前端固定连接有安装盘(103)，安装盘(103)上连接有气囊Ⅰ(104)，气囊Ⅰ(104)和压缩筒(101)内部连通，安装盘(103)上固定连接有横移电机(105)，安装盘(103)上固定连接有滑动柱(106)，进水管道(107)设置有多个，多个进水管道(107)的一端均固定连接在头部支架(2)上，多个进水管道(107)的另一端均固定连接在压缩筒(101)上，多个进水管道(107)均与压缩筒(101)连通，多个进水管道(107)内均连接有单向机构Ⅰ(108)，出水管道(109)设置有多个，多个出水管道(109)均固定连接在压缩筒(101)上，多个出水管道(109)均与压缩筒(101)连通，多个出水管道(109)内均连接有单向机构Ⅱ(1010)；

所述压缩机构(3)包括滑动支架(301)、压缩电机(302)、伸缩机构Ⅰ(303)和压缩连杆(304)，滑动支架(301)的一侧滑动连接在滑动柱(106)上，滑动支架(301)的另一侧通过螺纹连接在横移电机(105)的输出轴上，滑动支架(301)上固定连接有压缩电机(302)，压缩电机(302)的输出轴上固定连接有伸缩机构Ⅰ(303)，伸缩机构Ⅰ(303)的伸缩端上铰接有压缩连杆(304)；

所述往复机构(4)包括往复杆(401)、压缩盘(402)、伸缩机构Ⅱ(403)、往复支架(404)和往复齿条(405)，往复杆(401)滑动连接在安装盘(103)上，往复杆(401)的上端铰接在压缩连杆(304)上，往复杆(401)上固定连接有压缩盘(402)，压缩盘(402)滑动连接在压缩筒(101)内，压缩盘(402)位于多个进水管道(107)和多个出水管道(109)的前侧，压缩盘(402)的后端固定连接有伸缩机构Ⅱ(403)，伸缩机构Ⅱ(403)的伸缩端上固定连接有往复支架(404)，往复齿条(405)设置有四个，四个往复齿条(405)均固定连接在往复支架(404)上；

所述长度机构(5)包括长度筒Ⅰ(501)、长度筒Ⅱ(502)、气囊Ⅱ(503)和伸缩机构Ⅲ(504)，长度筒Ⅰ(501)固定连接在压缩筒(101)的后端，长度筒Ⅰ(501)上滑动连接有长度筒Ⅱ(502)，长度筒Ⅱ(502)上连接有两个气囊Ⅱ(503)，两个气囊Ⅱ(503)均和长度筒Ⅱ(502)连通，长度筒Ⅰ(501)固定连接有两个伸缩机构Ⅲ(504)，两个伸缩机构Ⅲ(504)的伸缩端均固定连接在长度筒Ⅱ(502)上，长度筒Ⅰ(501)和长度筒Ⅱ(502)构成密封腔，伸缩机构Ⅱ(403)设置在密封腔内，往复支架(404)滑动连接在长度筒Ⅱ(502)上；

所述运动支架(6)包括连接支架(601)、转动底板(602)、摆动轴(603)和定位齿条(604)，连接支架(601)固定连接在长度筒Ⅱ(502)上，连接支架(601)上固定连接有两个转动底板(602)，两个转动底板(602)的两端之间均转动连接有摆动轴(603)，四个往复齿条(405)的内侧分别和两个摆动轴(603)啮合传动，定位齿条(604)设置有四个，四个定位齿条(604)分别固定连接在两个转动底板(602)的两端，四个定位齿条(604)分别位于四个摆动轴(603)的内侧；

所述腿部机构(7)包括摆动杆(701)、定位轮Ⅰ(702)、定位轮Ⅱ(703)、推动杆(704)、推水板(705)和波水船形板(706)，摆动杆(701)上转动连接有定位轮Ⅰ(702)，腿部机构(7)设置有四个，四个摆动杆(701)分别固定连接在两个摆动轴(603)的两端，四个定位轮Ⅰ(702)的内侧分别和四个定位齿条(604)啮合传动，四个摆动杆(701)上均转动连接有定位轮Ⅱ(703)，四个定位轮Ⅱ(703)上均固定连接有推动杆(704)，四个推动杆(704)相互平行设置，四个定位轮Ⅱ(703)分别和四个定位轮Ⅰ(702)带传动连接，定位轮Ⅱ(703)和定位轮Ⅰ(702)之间的传动比为一，四个推动杆(704)的后端均铰接有推水板(705)，四个推水板(705)的后端均固定连接有波水船形板(706)，四个推水板(705)的前端均向内侧倾斜，四个推水板(705)和四个推动杆(704)之间均固定连接有拉伸弹簧。