[发明专利]一种清淤预处理装置及清淤机器人

说明书

本申请提供一种清淤预处理装置及清淤机器人，包括收集结构以及动力结构；收集结构包括支撑框架以及若干个铲爪；动力结构包括驱爪液压缸、连爪机构、一对驱臂液压缸以及一对动臂；驱爪液压缸安装在清淤机器人上，一对驱臂液压缸分别对称安装在对应驱爪液压缸两侧的清淤机器人上；一对驱臂液压缸的活塞端分别铰接连接在一对动臂的中部，一对动臂的一端分别铰接连接在清淤机器人上，另一端分别铰接连接在支撑框架的底部；驱爪液压缸的活塞端铰接连接在连爪机构的一端，连爪机构的另一端铰接连接在支撑框架的顶部。本申请的有益效果是：通过动力结构驱动收集结构的移动旋转，调节收集结构的高度以及角度，实现对水中大块异物的筛选与收集。

技术领域

本公开涉及清淤机器人技术领域，具体涉及一种清淤预处理装置及清淤机器人。

背景技术

河道及池塘清淤除污关系到城镇居民身心健康和城乡环保，我国传统的清淤方法多为锹、车、泵联合作业的“人海式”施工，虽其中也有部分机械化作业但远未实现从挖掘、输送到装车外运全过程的系统机械化系统。因而不仅清淤效率低下、劳动强度大、且因作业环境恶劣极大的影响了施工人员健康。特别是近二十年来，随着我国工业化进程的不断加快和经济的高速发展，使得河道积淤、阻塞、污染也愈加严重。国家对污染的治理和环境保护的政策和力度也不断加强，人民群众对环境保护的要求和意识也越来越强，在这种现实情况下，社会迫切需要一种具有现代化的、高效的清淤设备。

水下清淤机器人在水下清淤时由于水下环境中常会存在生活垃圾及较大石头，这些生活垃圾及较大石头可能会堵塞清淤机器人的吸泥栅格或泵口，从而导致清淤工作效率低甚至停止。因此在清淤机器人正常清淤前需要进行预处理，以清除水下环境中生活垃圾及较大石头，从而方便正常进行清淤工作。

发明内容

本申请的目的是针对以上问题，提供一种清淤预处理装置及清淤机器人。

第一方面，本申请提供一种清淤预处理装置，包括收集结构以及驱动所述收集结构的动力结构；所述收集结构包括支撑框架以及设置在所述支撑框架上的若干个L型铲爪，各个所述铲爪平行固定在支撑框架上；所述动力结构包括驱爪液压缸、连爪机构、一对驱臂液压缸以及对应一对所述驱臂液压缸设置的一对动臂；所述驱爪液压缸安装在对应所述支撑框架中部的清淤机器人上，一对所述驱臂液压缸分别对称安装在对应所述驱爪液压缸两侧的清淤机器人上；一对所述驱臂液压缸的活塞端分别铰接连接在一对所述动臂的中部，一对所述动臂的一端分别铰接连接在所述清淤机器人上，另一端分别铰接连接在所述支撑框架的底部；所述驱爪液压缸的活塞端铰接连接在所述连爪机构的一端，所述连爪机构的另一端铰接连接在所述支撑框架的顶部。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述支撑框架包括一对侧板、若干根横杆以及若干根竖杆；所述铲爪包括水平部及与所述水平部呈锐角夹角的倾斜部，各个所述横杆包括至少一根第一横杆以及至少两根第二横杆，至少一根所述第一横杆垂直连接在各个所述水平部上，至少两根所述第二横杆垂直连接在各个所述倾斜部上，各个所述第二横杆相互平行设置；各个所述竖杆之间相互平行设置，各个所述竖杆与所述第二横杆垂直连接；一对所述侧板分别连接在各个所述横杆的两端。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述连爪机构包括铰接连接的第一连杆及第二连杆，所述第一连杆远离第二连杆的一端铰接连接在驱爪液压缸的活塞端，所述第二连杆远离第一连杆的一端铰接连接在所述支撑框架的顶部。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述水平部远离倾斜部的一端端部设置带有设定倾斜角度的倾斜面。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述设定倾斜角度优选地设置为45°。

根据本申请实施例提供的技术方案，各个所述竖杆分别设置在各个所述倾斜部之间并与所述倾斜部平行。