[发明专利]一种清淤预处理装置及清淤机器人

权利要求书

1.一种清淤预处理装置，其特征在于，包括收集结构以及驱动所述收集结构的动力结构；

所述收集结构包括支撑框架以及设置在所述支撑框架上的若干个L型铲爪，各个所述铲爪平行固定在支撑框架上；所述动力结构包括驱爪液压缸、连爪机构、一对驱臂液压缸以及对应一对所述驱臂液压缸设置的一对动臂；

所述驱爪液压缸安装在对应所述支撑框架中部的清淤机器人上，一对所述驱臂液压缸分别对称安装在对应所述驱爪液压缸两侧的清淤机器人上；

一对所述驱臂液压缸的活塞端分别铰接连接在一对所述动臂的中部，一对所述动臂的一端分别铰接连接在所述清淤机器人上，另一端分别铰接连接在所述支撑框架的底部；

所述驱爪液压缸的活塞端铰接连接在所述连爪机构的一端，所述连爪机构的另一端铰接连接在所述支撑框架的顶部。

2.根据权利要求1所述的清淤预处理装置，其特征在于，所述支撑框架包括一对侧板、若干根横杆以及若干根竖杆；

所述铲爪包括水平部及与所述水平部呈锐角夹角的倾斜部，各个所述横杆包括至少一根第一横杆以及至少两根第二横杆，至少一根所述第一横杆垂直连接在各个所述水平部上，至少两根所述第二横杆垂直连接在各个所述倾斜部上，各个所述第二横杆相互平行设置；各个所述竖杆之间相互平行设置，各个所述竖杆与所述第二横杆垂直连接；一对所述侧板分别连接在各个所述横杆的两端。

3.根据权利要求1所述的清淤预处理装置，其特征在于，所述连爪机构包括铰接连接的第一连杆及第二连杆，所述第一连杆远离第二连杆的一端铰接连接在驱爪液压缸的活塞端，所述第二连杆远离第一连杆的一端铰接连接在所述支撑框架的顶部。

4.根据权利要求2所述的清淤预处理装置，其特征在于，所述水平部远离倾斜部的一端端部设置带有设定倾斜角度的倾斜面。

5.根据权利要求4所述的清淤预处理装置，其特征在于，所述设定倾斜角度优选地设置为45°。

6.根据权利要求2所述的清淤预处理装置，其特征在于，各个所述竖杆分别设置在各个所述倾斜部之间并与所述倾斜部平行。

7.根据权利要求7所述的清淤预处理装置，其特征在于，所述铲爪的工作表面设置若干个弹性限位结构，所述铲爪表面对应各个所述弹性限位结构分别设置第一凹槽，所述弹性限位结构包括弹簧以及外突件，所述弹簧的一端连接在所述第一凹槽的槽底，另一端连接在所述外突件上，所述外突件弹性卡接在所述第一凹槽内。

8.根据权利要求2所述的清淤预处理装置，其特征在于，所述水平部包括固定爪与活动爪，所述固定爪远离活动爪的一端与所述倾斜部连接，所述活动爪对应固定爪远离倾斜部的端部设置空腔，所述固定爪可拆卸地套设在所述空腔内；所述活动爪靠近所述固定爪的一侧设置第一螺纹孔，所述固定爪上对应所述第一螺纹孔设置长条形的通孔槽，依次穿过所述第一螺纹孔及通孔槽的螺栓将活动爪固定在固定爪上。

9.根据权利要求2所述的清淤预处理装置，其特征在于，所述水平部的两侧设置一对向下倾斜的翼板，所述翼板远离水平部的一侧固定连接在所述第一横杆上。

10.一种包括权利要求1-9中任意一项所述的清淤预处理装置的清淤机器人。