[发明专利]一种测站的确定方法、装置、电子设备及存储介质有效
申请号: | 202010297733.1 | 申请日: | 2020-04-15 |
公开(公告)号: | CN111521162B | 公开(公告)日: | 2021-06-08 |
发明(设计)人: | 刘勉励;曾翔 | 申请(专利权)人: | 广东博智林机器人有限公司 |
主分类号: | G01C15/00 | 分类号: | G01C15/00 |
代理公司: | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人: | 蒋姗 |
地址: | 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 确定 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
1.一种测站的确定方法,其特征在于,所述方法包括:
获取房间的平面轮廓图;
在所述平面轮廓图上,确定出所述房间的户型结构特征的所在区域,以及确定出用于采集所述户型结构特征的设备的可移动区域;
根据所述设备、所述所在区域和所述可移动区域的位置关系,在所述可移动区域内确定出测站的位置,其中,所述设备部署在所述测站的位置处形成的采集区域将所述所在区域完全覆盖;
所述户型结构特征包括:墙面结构特征,所述平面轮廓图上的墙面轮廓区域为所述墙面结构特征的所在区域,根据所述设备、所述所在区域和所述可移动区域的位置关系,在所述可移动区域内确定出测站的位置,包括:
根据所述设备、所述墙面轮廓区域和所述可移动区域的位置关系,在所述可移动区域内确定出所述测站的至少一个第一位置,其中,所述设备部署在所述至少一个第一位置处针对所述墙面结构特征形成的采集区域将所述墙面轮廓区域完全覆盖;
所述测站的位置即是所述测站在所述可移动区域内对应像素点处的位置,根据所述设备、所述墙面轮廓区域和所述可移动区域的位置关系,在所述可移动区域内确定出所述测站的至少一个第一位置,包括:
根据所述设备在所述可移动区域内每个像素点处形成的采集区域与所述墙面轮廓区域的交叠关系,确定出最少数量的所述至少一个第一位置,其中,每个像素点处的采集区域为所述设备在所述可移动区域内的每个像素点处针对所述墙面结构特征形成的采集区域。
2.根据权利要求1所述的测站的确定方法,其特征在于,根据所述设备在所述可移动区域内每个像素点处形成的采集区域和所述墙面轮廓区域的交叠关系,确定出最少数量的所述至少一个第一位置,包括:
从每个像素点处形成的采集区域与所述墙面轮廓区域之间的交叠区域中确定出最大交叠区域;
若本次确定出的最大交叠区域等于所述墙面轮廓区域,结束对最大交叠区域的确定,本次确定出的最大交叠区域对应的像素点的所在位置为所述第一位置;
若本次确定出的最大交叠区域小于所述墙面轮廓区域,则从每个像素点处形成的采集区域与墙面轮廓剩余区域之间的交叠区域中,继续确定出余下的最大交叠区域,直至所有确定出的最大交叠区域加起来等于所述墙面轮廓区域,则结束对最大交叠区域的确定,其中,所述墙面轮廓剩余区域为所述墙面轮廓区域中除已确定出的最大交叠区域以外的区域,所述所有确定出的最大交叠区域中每个最大交叠区域对应的像素点的所在位置为一个所述第一位置。
3.根据权利要求2所述的测站的确定方法,其特征在于,在每一次确定出最大交叠区域之后,所述方法还包括:
若该次确定出的最大交叠区域的数量为多个,则从多个最大交叠区域中选择出对应的像素点最靠近所述平面轮廓图的中心处的最大交叠区域,所述最靠近所述平面轮廓图的中心处的最大交叠区域则为该次最终确定出的一个最大交叠区域。
4.根据权利要求1所述的测站的确定方法,其特征在于,所述方法还包括:
根据所述设备的视距范围、所述房间的高、所述设备的架设高度以及所述设备的转动角度,确定出所述设备针对所述墙面轮廓区域形成的采集区域。
5.根据权利要求4所述的测站的确定方法,其特征在于,所述视距范围包括:最大采集距离和最小采集距离,根据所述设备的视距范围、所述房间的高、所述设备的架设高度以及所述设备的转动角度,确定出所述设备针对所述墙面轮廓区域形成的采集区域,包括:
根据所述房间的高、所述最大采集距离以及所述架设高度,确定出所述设备的最大水平采集距离;
根据所述最大水平采集距离、所述最小采集距离以及所述转动角度,确定出所述设备针对所述墙面轮廓区域形成的采集区域,其中,所述设备针对所述墙面轮廓区域形成的采集区域为:以所述最大水平采集距为大半径,以所述最大水平采集距离与所述最小采集距离的差值为小半径的环形区域,所述环形区域的圆心角与所述转动角度相同。
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