[发明专利]数据处理方法、装置、动中通终端和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，包括：

根据推算的卫星位置信息对应的第一误差，终端的定位系统的第二误差以及天线跟踪精度，确定所述终端的惯性导航系统测量的方位数据的第三误差范围；其中，所述终端为动中通终端；

根据所述第三误差范围，确定所述惯性导航系统的方位数据的校准时间范围；

在所述校准时间范围内对所述惯性导航系统进行校准；

根据所述惯性导航系统测量的方位数据，确定所述终端的天线指向所述卫星待调整的方位角和待调整的俯仰角。

2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其中，

在所述卫星为高轨静止轨道卫星的情况下，或在所述卫星为中轨或低轨卫星且所述终端实时接收所述卫星的星历信息的情况下，所述第一误差为零；

在所述卫星为中轨或低轨卫星且所述终端为船载动中通终端，冷启动的情况下，所述卫星的位置信息是根据所述卫星的历史星历信息利用星历外推算法推算的，所述第一误差是根据所述星历外推算法对应的模型误差确定的。

3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其中，

所述确定所述终端的惯性导航系统测量的方位数据的第三误差范围包括：

根据所述第一误差，确定所述终端相对于所述卫星的第一方位角误差；

根据所述第二误差，确定所述终端相对于所述卫星的第二方位角误差；

根据所述第一方位角误差、第二方位角误差以及所述天线跟踪精度对应的方位角误差范围，确定由于所述惯性导航系统测量导致的所述终端相对于所述卫星的方位角误差范围；

根据由于所述惯性导航系统测量导致的所述终端相对于所述卫星的方位角误差范围，确定所述惯性导航系统测量的所述终端的方位角的第三误差范围。

4.根据权利要求3所述的数据处理方法，其中，

在所述天线跟踪精度为预设比例与半功率波束宽度的乘积的情况下，所述半功率波束宽度是根据所述终端的天线工作频率和口径确定的。

5.根据权利要求1所述的数据处理方法，其中，

所述根据所述第三误差范围，确定所述惯性导航系统的方位数据的校准时间范围包括：

根据所述惯性导航系统的方位角误差累积与时间的关系，确定达到所述第三误差范围的最大值的时刻与前一次校准时刻构成的时间范围，作为所述惯性导航系统的方位数据的校准时间范围。

6.根据权利要求1所述的数据处理方法，其中，

所述根据惯性导航系统测量的方位数据，确定所述终端的天线指向所述卫星待调整的方位角和待调整的俯仰角包括：

在惯性导航系统测量方位数据的时刻，根据所述推算的卫星在该时刻的位置信息与所述第一误差，确定所述卫星在该时刻的位置信息；

根据所述定位系统在该时刻测量的定位数据和所述第二误差，确定所述终端在该时刻的位置信息；

根据所述惯性导航系统在该时刻测量的方位数据，确定所述终端在该时刻的方位角；

根据所述卫星在该时刻的位置信息，所述终端在该时刻的位置信息和所述终端在该时刻的方位角以及所述惯性导航系统在该时刻测量的所述终端的俯仰角，确定所述终端的天线指向所述卫星待调整的方位角和待调整的俯仰角。

7.根据权利要求6所述的数据处理方法，其中，

采用以下公式确定所述终端的天线指向所述卫星待调整的方位角：

采用以下公式确定所述终端的天线指向所述卫星待调整的俯仰角：

其中，表示所述待调整的方位角，表示待调整的俯仰角，表示所述终端与所述卫星的经度差，δ表示所述终端与所述卫星的纬度差，表示所述终端的方位角，表示所述终端的俯仰角，R_E为地球半径，h_E为所述卫星的轨道高度。