[发明专利]夹持机构、持镜臂及持镜机器人

权利要求书

1.一种夹持机构，用于夹持支气管镜，其特征在于，包括：夹持座、阀门压紧机构及镜体固定机构；

所述夹持座具有内腔，所述内腔具有开口，所述内腔用于供所述支气管镜的本体自所述开口置入；

所述镜体固定机构在第一锁定状态与第一开启状态之间转换；所述镜体固定机构于所述第一锁定状态时，所述镜体固定机构与所述夹持座连接，并与所述内腔共同限定所述支气管镜的至少一部分的自由度；所述镜体固定机构于所述第一开启状态时，解除对所述支气管镜的至少一部分的自由度的限定；

所述阀门压紧机构包括阀门压块，所述阀门压紧机构在第二锁定状态与第二开启状态之间转换，所述阀门压紧机构于所述第二锁定状态时，所述阀门压块用于向所述支气管镜的吸引阀门开关施力，以使所述吸引阀门开关开启；所述阀门压紧机构于所述第二开启状态时，解除对所述吸引阀门开关的施力。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持座包括第一定位件，所述镜体固定机构包括镜体压块与第二定位件，所述第二定位件固定设置于所述镜体压块上；所述镜体固定机构被配置为处于所述第一锁定状态时，所述第一定位件与所述第二定位件相配合连接，且所述镜体压块覆盖所述内腔之开口的至少一部分。

3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述镜体压块相对所述夹持座可拆卸地设置；所述镜体压块配置为拆离所述夹持座时，所述镜体固定机构处于所述第一开启状态。

4.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述镜体固定机构还包括：镜体垫块，所述镜体垫块可拆卸地设置于所述夹持座上；所述镜体固定机构被配置为处于所述第一锁定状态时，所述镜体垫块位于所述镜体压块与所述夹持座之间，并与所述第一定位件和所述第二定位件中的至少一个相配合连接。

5.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述第一定位件与所述第二定位件包括相吸合的磁件；或者，所述第一定位件与所述第二定位件包括相卡合的卡扣件。

6.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持座包括第三定位件，所述第三定位件用于与一无菌隔离机构的相对应的部件配合连接，以固定所述无菌隔离机构。

7.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述阀门压块可转动地设置于所述夹持座上。

8.根据权利要求7所述的夹持机构，其特征在于，所述阀门压紧机构包括设置于所述夹持座上的锁定扣，所述锁定扣配置为锁定所述阀门压块的转动时，所述阀门压紧机构处于所述第二锁定状态；所述锁定扣配置为解除对所述阀门压块的转动的锁定时，所述阀门压紧机构处于所述第二开启状态。

9.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，包括导管保护机构，所述导管保护机构可拆卸地设置于所述夹持座的远端，用于供所述支气管镜的导管穿设；所述导管保护机构包括伸缩护套与连接部，所述连接部用于与所述夹持座可拆卸地连接，所述伸缩护套与所述连接部固定连接，并沿轴向可伸缩地设置；所述连接部具有用于供所述支气管镜的导管穿设的第一通孔，所述伸缩护套具有用于供所述支气管镜的导管穿设的第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔同轴设置。

10.根据权利要求9所述的夹持机构，其特征在于，所述伸缩护套包括多个伸缩节，多个所述伸缩节依次同轴套合连接；所述伸缩护套通过多个所述伸缩节沿轴向的相互移动而伸缩。

11.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括：旋钮驱动机构；所述旋钮驱动机构包括驱动部件与传动部件，所述传动部件可转动地设置于所述夹持座上，用于与所述支气管镜的导管驱动旋钮耦合连接；所述驱动部件用于驱动所述传动部件转动。