[发明专利]车辆A柱显示组件的显示方法、系统、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆A柱显示组件的显示方法，其特征在于，用于车辆中，所述车辆包括图像组件、至少一个驾驶员监测组件以及分别位于所述车辆内侧两个A柱上的两个显示组件，所述方法包括：

通过所述至少一个驾驶员监测组件中的任一驾驶员监测组件获取相机坐标系中所述车辆的驾驶员的人脸姿态信息，所述人脸姿态信息包括所述驾驶员的注视方向以及所述驾驶员的眼睛位置；

根据所述驾驶员的注视方向以及所述驾驶员的眼睛位置确定所述驾驶员的视野范围；

获取所述两个显示组件在世界坐标系中的坐标；

根据第一转换关系将所述两个显示组件在世界坐标系中的坐标转换为所述相机坐标系中的坐标，所述第一转换关系由第二转换关系以及第三转换关系确定，所述第二转换关系为所述任一驾驶员监测组件的相机坐标系中的坐标与所述车辆中的目标特征模型中的坐标的转换关系，所述第三转换关系为所述目标特征模型中的坐标与所述世界坐标系中坐标的转换关系；

根据所述两个显示组件在所述相机坐标系中的坐标确定所述两个显示组件中的任一显示组件是否位于所述视野范围内；

在所述任一显示组件位于所述视野范围内时，根据所述驾驶员的眼睛位置对所述图像组件获取的所述车辆的外部图像进行截取，并由所述任一显示组件进行显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述至少一个驾驶员监测组件中的任一驾驶员监测组件获取相机坐标系中所述车辆的驾驶员的人脸姿态信息之前，所述方法还包括：

建立所述世界坐标系；

通过所述任一驾驶员监测组件获取所述车辆中所述目标特征模型的目标图像；

根据所述目标特征模型的目标图像，确定所述目标特征模型中的坐标与所述相机坐标系中的坐标的所述第二转换关系；

获取所述目标特征模型的坐标与所述世界坐标系中坐标的第三转换关系；

根据所述第三转换关系以及所述第二转换关系确定所述第一转换关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标特征模型包括标准人脸特征模型，所述标准人脸特征模型包括多个特征点以及每个所述特征点的三维坐标，

所述通过所述任一驾驶员监测组件获取所述车辆中所述目标特征模型的目标图像，包括：

通过所述任一驾驶员监测组件获取所述标准人脸特征模型的目标图像；

所述根据所述目标特征模型的目标图像，确定所述目标特征模型中的坐标与所述相机坐标系中的坐标的所述第二转换关系，包括：

根据所述目标图像确定所述标准人脸特征模型中所述多个特征点的平面坐标；

对所述任一驾驶员监测组件进行标定，得到所述任一驾驶员监测组件的内参矩阵和畸变系数；

根据所述内参矩阵、所述畸变系数、所述三维坐标以及所述平面坐标进行透视n点求解，得到所述第二转换关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标特征模型的坐标与所述世界坐标系中坐标的第三转换关系，包括：

获取所述标准人脸特征模型与所述世界坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；

根据所述旋转矩阵和平移向量确定所述第三转换关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述标准人脸特征模型与所述世界坐标系之间的旋转矩阵和平移向量之前，所述方法还包括：

对所述标准人脸特征模型的坐标系进行调整，使所述标准人脸特征模型的坐标系中的一个坐标轴与所述世界坐标系中的一个坐标轴平行。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆包括分别位于所述车辆内侧两个A柱上的两个驾驶员监测组件，所述两个驾驶员监测组件包括所述任一驾驶员监测组件以及另一驾驶员监测组件，

所述通过所述至少一个驾驶员监测组件中的任一驾驶员监测组件获取相机坐标系中所述车辆的驾驶员的人脸姿态信息，包括：

轮流启动所述两个驾驶员监测组件；

在所述两个驾驶员监测组件中的任一驾驶员监测组件检测到所述人脸姿态信息时，通过所述任一驾驶员监测组件持续获取所述人脸姿态信息，并关闭所述两个驾驶员监测组件中除所述任一驾驶员监测组件外的另一驾驶员监测组件。