[发明专利]巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端

说明书

本发明公开了一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端，属于无人机巡检领域。所述方法包括：预先生成巡检区域的地图，在地图内标注巡检区域内的杆塔；接收针对巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点；获取无人机的续航时间；根据巡检任务、无人机的续航时间、指定个杆塔和起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案；下发驱动指令驱动无人机出发按照巡检方案执行巡检任务。所述终端包括：设置模块、确认模块、获取模块、优化模块和驱动模块。本申请实现了巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检方案的智能优化，保证无人机更有效更智能地完成巡检任务，提高了效率。

技术领域

本发明涉及无人机巡检领域，特别涉及一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端。

背景技术

目前，无人机的应用已经涉及到农业、运输、救援、巡检等很多个领域。在无人机执行巡检电力杆塔任务的应用中，通常由操控人员使用遥控器等设备对无人机进行全程控制，无人机执行飞行及拍照等一系列的动作进行巡检电力杆塔。当需要对多个杆塔进行巡检时，如何选择巡检这些杆塔的顺序以及巡检的路径至关重要，目前普遍采用预先设置好的方案进行多杆塔的巡检，但是受无人机续航时间的限制，可能出现巡检无法完成的情况，最终导致巡检任务的失败。

发明内容

本发明提供了一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端。

所述技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法，所述方法包括：

预先生成巡检区域的地图，在所述地图内标注所述巡检区域内的杆塔；

接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点；

获取无人机的续航时间；

根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案；

下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。

可选地，获取无人机的续航时间，包括：

根据无人机的ID向对应的无人机发送连接请求，在接收到所述无人机的响应后，与所述无人机之间建立连接，向所述无人机发送获取实时电池电量数据的请求，并接收所述无人机发送的实时电池电量数据。

可选地，根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案，包括：

根据所述巡检任务中指定个杆塔中每一个杆塔的巡检要求，计算出所述每一个杆塔需消耗的巡检时间，根据所述每一个杆塔需消耗的巡检时间、所述无人机的续航时间，以及所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到多个不同的巡检方案并显示给巡检人员确认，将所述巡检人员选择的巡检方案确认为最优巡检方案。

可选地，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，包括：

当所述巡检任务的工作量不小于指定阈值时，采用续航时间内巡检杆塔数目最多的原则，当所述巡检任务的工作量小于所述指定阈值时，采用续航时间内巡检所有杆塔完成时间最少的原则，分别采用预设的算法，计算出杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径。

可选地，所述方法还包括以下一个或多个步骤：

与所述无人机建立连接后，依次对所述无人机上搭载的传感器进行调试与检查，接收所述传感器根据自身状态发送的状态数据，根据所述状态数据判断所述传感器是否能正常工作；或，