[发明专利]巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端

权利要求书

1.一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法，其特征在于，所述方法包括：

预先生成巡检区域的地图，在所述地图内标注所述巡检区域内的杆塔；

接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点；

获取无人机的续航时间；

根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案；

下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取无人机的续航时间，包括：

根据无人机的ID向对应的无人机发送连接请求，在接收到所述无人机的响应后，与所述无人机之间建立连接，向所述无人机发送获取实时电池电量数据的请求，并接收所述无人机发送的实时电池电量数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案，包括：

根据所述巡检任务中指定个杆塔中每一个杆塔的巡检要求，计算出所述每一个杆塔需消耗的巡检时间，根据所述每一个杆塔需消耗的巡检时间、所述无人机的续航时间，以及所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到多个不同的巡检方案并显示给巡检人员确认，将所述巡检人员选择的巡检方案确认为最优巡检方案。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，包括：

当所述巡检任务的工作量不小于指定阈值时，采用续航时间内巡检杆塔数目最多的原则，当所述巡检任务的工作量小于所述指定阈值时，采用续航时间内巡检所有杆塔完成时间最少的原则，分别采用预设的算法，计算出杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下一个或多个步骤：

与所述无人机建立连接后，依次对所述无人机上搭载的传感器进行调试与检查，接收所述传感器根据自身状态发送的状态数据，根据所述状态数据判断所述传感器是否能正常工作；或，

将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或，

接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，

接收所述无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。

6.一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化终端，其特征在于，所述终端包括：

设置模块，用于预先生成巡检区域的地图，在所述地图内标注所述巡检区域内的杆塔；

确认模块，用于接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点；

获取模块，用于获取无人机的续航时间；

优化模块，用于根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案；

驱动模块，用于下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。

7.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述获取模块用于：

根据无人机的ID向对应的无人机发送连接请求，在接收到所述无人机的响应后，与所述无人机之间建立连接，向所述无人机发送获取实时电池电量数据的请求，并接收所述无人机发送的实时电池电量数据。

8.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述优化模块用于：

根据所述巡检任务中指定个杆塔中每一个杆塔的巡检要求，计算出所述每一个杆塔需消耗的巡检时间，根据所述每一个杆塔需消耗的巡检时间、所述无人机的续航时间，以及所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到多个不同的巡检方案并显示给巡检人员确认，将所述巡检人员选择的巡检方案确认为最优巡检方案。