[发明专利]一种排爆无人机及排爆方法

说明书

本发明公开了一种排爆无人机及排爆方法，包括无人机本体和安装在所述无人机本体前部的云台摄像头，此外还包括射绳枪、电动卷收器和排爆平台，所述射绳枪包括射钉器、射钉器云台和绳索箱，所述排爆平台包括平台框架、滑行腔室、机械手轨道、排爆机械手、排爆摄像头和防爆箱，所述滑行腔室内安装有滑轮、夹紧机构和绳索剪，所述平台框架中部设有供所述排爆机械手伸出的通槽，所述绳索箱中的绳索经所述夹紧机构的夹头、所述滑轮和所述绳索剪穿出后连接到所述射钉器的长钉尾端。本发明通过排爆平台排爆，排爆平台的支撑结构位于爆炸物的四周，其在与爆炸物相对静止状态下进行排爆，更加安全可靠。

技术领域

本发明属于警用设备领域，涉及一种排爆无人机及排爆方法。

背景技术

在爆炸物或疑似爆炸物的处理方面，一般地面上的静止物采用普通的排爆机器人进行排爆，而车辆等运动物体上的爆炸物以及高层建筑上安装的爆炸物则采用无人机除爆装置进行排爆。现有无人机或者是降落在运动物体或高层建筑上，再通过机械手取下爆炸物，置于防爆箱内运到安全区域处理，而对于缺少降落空间的则通常采用令无人机悬停或保持与运动物体相对静止的情况下直接通过机械手取下爆炸物，但是无人机很难准确保证与移动物体相对静止状态，悬停的无人机本身也很容易受到外界干扰发生摇晃或移动，这都大大增加了排爆时的危险性，一旦机械手撞击到爆炸物就可能造成爆炸，而且上述方法对无人机操控者以及飞控系统稳定性的要求都太高，现有人员和软件系统很难完全保证操控的可靠性，同时也需要较高的人员培养费用和设备成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种排爆无人机，以解决现有技术中在缺少降落点的情况下，对移动物体或高层建筑上的爆炸物在排爆过程中很难保证无人机及排爆机械手的稳定性，增加了碰撞爆炸物的可能，排爆成功了和安全性不足的问题。

所述的排爆无人机，包括无人机本体和安装在所述无人机本体前部的云台摄像头，此外还包括射绳枪、电动卷收器和排爆平台，所述射绳枪包括射钉器、射钉器云台和绳索箱，所述射钉器云台固定在所述无人机本体底部，所述射钉器安装在所述射钉器云台上，所述排爆平台包括平台框架、滑行腔室、机械手轨道、排爆机械手、排爆摄像头和防爆箱，所述滑行腔室内安装有滑轮、夹紧机构和绳索剪，所述滑行腔室、防爆箱和机械手轨道安装在所述平台框架上，所述排爆机械手安装在所述机械手轨道的滑台上，所述排爆摄像头设于所述平台框架下面并通过C型安装板与所述滑台连接，所述平台框架中部设有供所述排爆机械手伸出的通槽，所述绳索箱中的绳索经所述夹紧机构的夹头、所述滑轮和所述绳索剪穿出后连接到所述射钉器的长钉尾端。

优选的，所述平台框架的上设有滑行腔室，所述夹紧机构包括固定在所述滑行腔室内壁后侧的固定板、夹体和安装在所述滑行腔室内侧的夹紧电机，所述夹体中部设有伸出的凸出部，所述凸出部与所述固定板中部铰接，所述夹体上端和所述固定板上端为相互对应的夹头，所述夹体下部内侧安装有所述滑轮，夹紧电机的输出轴与所述夹体中部的铰轴共轴并固定有连接所述夹体的拨杆，所述绳索剪设在所述滑行腔室下部开口与所述滑轮之间。

优选的，所述滑轮的滑轮轴一端设有限速机构，所述限速机构包括限速壳体、弹性元件、摩擦块和摩擦环，所述限速壳体固定在所述夹体外侧，所述滑轮轴的端部伸入所述限速壳体所述摩擦块沿所述滑轮轴外侧周向布置，所述摩擦块一侧铰接在所述滑轮轴表面而另一侧通过弹性元件约束在所述滑轮轴上，所述摩擦环固定在所述限速壳体内套在所述滑轮轴外侧，所述摩擦块位于所述摩擦环内，所述摩擦块的摩擦面对着所述摩擦环内侧的摩擦面，所述弹性元件为弹性环带。

优选的，所述平台框架还安装有缓冲支腿，所述缓冲支腿包括固定在所述平台框架外侧的L形支柱、支腿件和固定在所述支腿件下端的粘接盘，所述L形支柱的下伸出端设有插孔，所述支腿件滑动插接在所述插孔中，所述粘接盘顶面通过弹簧与所述插孔底部相连。