[发明专利]一种排爆无人机及排爆方法

权利要求书

1.一种排爆无人机，包括无人机本体（1）和安装在所述无人机本体（1）前部的云台摄像头（2），其特征在于：还包括射绳枪（3）、电动卷收器（5）和排爆平台（4），所述射绳枪（3）包括射钉器（33）、射钉器云台和绳索箱（36），所述射钉器云台固定在所述无人机本体（1）底部，所述射钉器（33）安装在所述射钉器云台上，所述排爆平台（4）包括平台框架、滑行腔室（45）、机械手轨道（42）、排爆机械手（43）、排爆摄像头（46）和防爆箱（44），所述滑行腔室（45）内安装有滑轮（453）、夹紧机构和绳索剪（456），所述滑行腔室（45）、防爆箱（44）和机械手轨道（42）安装在所述平台框架上，所述排爆机械手（43）安装在所述机械手轨道（42）的滑台上，所述排爆摄像头（46）设于所述平台框架下面并通过C型安装板与所述滑台连接，所述平台框架中部设有供所述排爆机械手（43）伸出的通槽，所述绳索箱（36）中的绳索经所述夹紧机构的夹头、所述滑轮（453）和所述绳索剪（456）穿出后连接到所述射钉器（33）的长钉（34）尾端。

2.根据权利要求1所述的一种排爆无人机，其特征在于：所述平台框架的上设有滑行腔室（45），所述夹紧机构包括固定在所述滑行腔室（45）内壁后侧的固定板（452）、夹体（451）和安装在所述滑行腔室（45）内侧的夹紧电机（454），所述夹体（451）中部设有伸出的凸出部，所述凸出部与所述固定板（452）中部铰接，所述夹体（451）上端和所述固定板（452）上端为相互对应的夹头，所述夹体（451）下部内侧安装有所述滑轮（453），夹紧电机（454）的输出轴与所述夹体（451）中部的铰轴共轴并固定有连接所述夹体（451）的拨杆，所述绳索剪（456）设在所述滑行腔室（45）下部开口与所述滑轮（453）之间。

3.根据权利要求2所述的一种排爆无人机，其特征在于：所述滑轮（453）的滑轮轴（4531）一端设有限速机构（455），所述限速机构（455）包括限速壳体（4551）、弹性元件、摩擦块（4553）和摩擦环（4552），所述限速壳体（4551）固定在所述夹体（451）外侧，所述滑轮轴（4531）的端部伸入所述限速壳体（4551），所述摩擦块（4553）沿所述滑轮轴（4531）外侧周向布置，所述摩擦块（4553）一侧铰接在所述滑轮轴（4531）表面而另一侧通过弹性元件约束在所述滑轮轴（4531）上，所述摩擦环（4552）固定在所述限速壳体（4551）内套在所述滑轮轴（4531）外侧，所述摩擦块（4553）位于所述摩擦环（4552）内，所述摩擦块（4553）的摩擦面对着所述摩擦环（4552）内侧的摩擦面，所述弹性元件为弹性环带（4554）。

4.根据权利要求1所述的一种排爆无人机，其特征在于：所述平台框架还安装有缓冲支腿（48），所述缓冲支腿（48）包括固定在所述平台框架外侧的L形支柱、支腿件和固定在所述支腿件下端的粘接盘，所述L形支柱的下伸出端设有插孔，所述支腿件滑动插接在所述插孔中，所述粘接盘顶面通过弹簧与所述插孔底部相连。

5.根据权利要求1所述的一种排爆无人机，其特征在于：所述射钉器云台包括L型安装板（31）、射钉器安装板（35）、水平转动电机（32）、竖直转动电机（37）、调节连杆一和调节连杆二，所述水平转动电机（32）安装在所述L型安装板（31）的顶板底部，所述射钉器安装板（35）固定在所述水平转动电机（32）向下伸出的输出轴上，所述射钉器（33）后端铰接在所述射钉器安装板（35）上，所述调节连杆一一端铰接在所述射钉器（33）前端而另一端铰接所述调节连杆二一端，所述调节连杆二另一端固定在所述竖直转动电机（37）的输出轴，所述竖直转动电机（37）安装在所述射钉器安装板（35）上，所述射钉器（33）前端还设有瞄准器。

6.根据权利要求5所述的一种排爆无人机，其特征在于：所述绳索箱（36）为圆台状，安装在所述L型安装板（31）的竖直部分，所述绳索箱（36）内中心转动连接有绕绳轴，所述绳索箱（36）上设有向下伸出的绳索出口（38），绳索箱（36）的绳索出口（38）设于所述绳索箱（36）底部或侧面下部，所述夹紧机构在初始状态下通过夹头夹住所述绳索出口（38）下端。