[发明专利]弹夹式供料和自动检测一体化的机器人安装装置和机器人

说明书

本发明涉及了一种弹夹式供料和自动检测一体化的机器人安装装置，包括支座，弹夹供料装置设于该支座上；螺母定位装置设于该支座上且位于该弹夹供料装置的下方；螺母升降旋拧装置设于该支座上；螺母夹取部与该螺母升降旋拧装置连接；该螺母升降旋拧装置驱动螺母夹取部可相对该螺母定位装置上下移动且相对该螺母定位装置水平旋转运动；扭矩检测装置用于检测该螺母升降旋拧装置的旋转输出扭矩。本发明的弹夹式供料和自动检测一体化的机器人安装装置实现弹夹式自动供料，供料节拍快，且避免出现压缩机螺母打不到底等问题，以及避免返工操作，有助于提高生产效率；还提供一种具有该弹夹式供料和自动检测一体化的机器人安装装置的机器人。

技术领域

本发明涉及自动供料和安装设备技术领域，尤其涉及一种弹夹式供料和自动检测一体化的机器人安装装置和机器人。

背景技术

目前，在空调装配领域中，机器人携带气动螺丝刀自动锁紧压缩机螺母。这种锁紧压缩机螺母的方式在运行过程是：每打一颗压缩机螺母，机器人就要携带气动螺丝刀去取料处取一颗螺母，然后再移动至生产线压缩机处，将压缩机螺母打在压缩机的螺母导柱上。但是这种锁紧压缩机螺母的方式生产效率低下，具有表现在两个方面：

1.供料节拍慢；

2.无法保证安装压缩机螺母的质量，存在螺母达不到底的现象，需要返工操作。

发明内容

本发明的目的是克服了现有技术的问题，提供了一种实现弹夹式自动供料、供料节拍快、生产效率高效且可以避免出现压缩机螺母打不到底等问题的弹夹式供料和自动检测一体化的机器人安装装置，还提供一种具有该弹夹式供料和自动检测一体化的机器人安装装置的机器人。

为了达到上述目的，本发明采用以下方案：

一种弹夹式供料和自动检测一体化的机器人安装装置，包括支座，所述弹夹式供料和自动检测一体化的机器人安装装置还包括：

弹夹供料装置，其设于所述支座上且用于依靠重力输送压缩机螺母；

螺母定位装置，其设于所述支座上且位于所述弹夹供料装置的下方；

螺母升降旋拧装置，其设于所述支座上；

螺母夹取部，其与所述螺母升降旋拧装置连接；所述螺母升降旋拧装置驱动螺母夹取部可相对所述螺母定位装置上下移动且相对所述螺母定位装置水平旋转运动以用于锁紧压缩机螺母于压缩机的螺母导柱上；

扭矩检测装置，其用于检测所述螺母升降旋拧装置的旋转输出扭矩。

进一步地，所述支座上设有位于所述螺母夹取部一侧的视觉系统。

进一步地，所述弹夹供料装置包括：

弹夹储料部，其设于所述支座上且用于相配合置放压缩机螺母；

供料导轨，其与所述弹夹储料部的下端相连通，用于依靠重力输送压缩机螺母至所述螺母定位装置；

供料开关，其设于所述弹夹储料部上，且用于限位压缩机螺母下滑；

进料导轨，其与所述弹夹储料部的上端相连通。

进一步地，所述螺母夹取部为与压缩机螺母相配合的螺母拧紧磁性套筒。

进一步地，所述螺母定位装置包括：

定位驱动器，其设于所述支座上；

螺母定位夹，其与所述定位驱动器连接；所述定位驱动器驱动所述螺母定位夹带动压缩机螺母上升至所述螺母夹取部的下端口处；

推料驱动器，其设于所述支座上且位于所述供料导轨的下方；