[发明专利]一种带弹簧平衡缸装置的重载荷通用型多关节机器人

说明书

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其为一种带弹簧平衡缸装置的重载荷通用型多关节机器人，包括：转座，放置在基座上通过一轴RV减速机连接，由一轴电机驱动带动整个机器人本体旋转；五轴，与三四轴本体中的四轴通过四轴RV减速机相连，由四轴电机驱动四轴RV减速机可以绕着四轴正方方向上旋转；六轴，与五轴左侧通过五轴减速机相连接，由五轴电机驱动齿轮组并带动五轴减速机绕着五轴旋转；六轴末端固定着六轴RV减速机，其减速机末端连接着减速机连接板；弹簧钢部分，其中间部位由弹簧缸体支撑轴固定在转座一端，末端部分则和大臂的末端相转接。本发明，其大负载能力主要适用于搬运、码垛、拆垛、上下料、装配等场景。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种带弹簧平衡缸装置的重载荷通用型多关节机器人。

背景技术

随着市场上对工业机器人的需求不断加大，同时要求不断的提高，市场上的机器人负载重量都在几十公斤的范围内，无法满足客户搬运较大质量的物体，无法满足生产需求；同时同等负载的机器人臂展较小，又无法满足客户大范围搬运取料需求，同时目前市面上所使用的重载荷六轴通用机器人也普遍存在一些问题，其中包括：体积笨重、安装复杂、精度低、效率不高、维护困难、安全性差等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带弹簧平衡缸装置的重载荷通用型多关节机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种带弹簧平衡缸装置的重载荷通用型多关节机器人，包括：

基座，位于机器人最底部；

转座，放置在基座上通过一轴RV减速机连接，由一轴电机驱动带动整个机器人本体旋转；

大臂，固定在转座左侧，通过二轴RV减速机连接，由二轴电机驱动二轴RV减速机旋转带动大臂在空间内上下转动，并且随着二轴转座来回转动；

三四轴本体，该三四轴本体中的三轴与大臂通过三轴RV减速机相连，由三轴电机驱动三轴RV减速机随着大臂来回转动；

五轴，与三四轴本体中的四轴通过四轴RV减速机相连，由四轴电机驱动四轴RV减速机可以绕着四轴正方方向上旋转；

六轴，与五轴左侧通过五轴减速机相连接，由五轴电机驱动齿轮组并带动五轴减速机绕着五轴旋转；

六轴末端固定着六轴RV减速机，其减速机末端连接着减速机连接板；

弹簧钢部分，其中间部位由弹簧缸体支撑轴固定在转座一端，末端部分则和大臂的末端相转接。

进一步的，所述基座包括基座本体，所述一轴RV减速机安装在基座本体上，且中部设有一轴过线管，所述基座本体的侧面设有电源及数据线接口。

进一步的，所述转座包括转座本体、波纹管固定夹Ⅰ以及线缆固定夹，所述转座本体位于基座本体正上方，且垂直贯穿安装有一轴电机，所述一轴电机与一轴RV减速机驱动连接，所述二轴电机与二轴RV减速机驱动连接，并且横向安装在三脚架上，所述三脚架与转座本体固定，所述波纹管固定夹Ⅰ位于转座本体的侧面，所述线缆固定夹位于三脚架上且贯穿转座本体。

进一步的，所述大臂包括大臂本体、弹簧缸体轴、波纹管固定夹Ⅱ，所述大臂本体通过底部的弹簧缸体轴转动安装在三脚架的左侧。

进一步的，所述三四轴本体包括三四轴本体以及线缆固定座，所述三轴电机安装在三四轴本体的底部，并驱动连接三轴RV减速机，所述三轴RV减速机安装在大臂本体的顶部，所述三四轴本体套装有四轴电机，所述四轴电机前端具有四轴连接板，所述线缆固定座安装在三四轴本体外壁。