[发明专利]一种带弹簧平衡缸装置的重载荷通用型多关节机器人

权利要求书

1.一种带弹簧平衡缸装置的重载荷通用型多关节机器人，其特征在于，包括：

基座(1)，位于机器人最底部；

转座(2)，放置在基座(1)上通过一轴RV减速机(1-2)连接，由一轴电机(2-4)驱动带动整个机器人本体旋转；

大臂(3)，固定在转座(2)左侧，通过二轴RV减速机(2-3)连接，由二轴电机(2-1)驱动二轴RV减速机(2-3)旋转带动大臂(3)在空间内上下转动，并且随着二轴转座(2)来回转动；

三四轴本体(4)，该三四轴本体(4)中的三轴与大臂(3)通过三轴RV减速机(4-2)相连，由三轴电机(4-1)驱动三轴RV减速机(4-2)随着大臂(3)来回转动；

五轴(5)，与三四轴本体(4)中的四轴通过四轴RV减速机(4-6)相连，由四轴电机(4-3)驱动四轴RV减速机(4-6)可以绕着四轴正方方向上旋转；

六轴(6)，与五轴(5)左侧通过五轴减速机(5-7)相连接，由五轴电机(5-3)驱动齿轮组并带动五轴减速机(5-7)绕着五轴(5)旋转；

六轴(6)末端固定着六轴RV减速机(6-4)，其减速机末端连接着减速机连接板(6-3)；

弹簧钢部分(7)，其中间部位由弹簧缸体支撑轴(7-8)固定在转座(2)一端，末端部分则和大臂(3)的末端相转接。

2.根据权利要求1所述的一种带弹簧平衡缸装置的重载荷通用型多关节机器人，其特征在于：所述基座(1)包括基座本体(1-1)，所述一轴RV减速机(1-2)安装在基座本体(1-1)上，且中部设有一轴过线管(1-3)，所述基座本体(1-1)的侧面设有电源及数据线接口(1-4)。

3.根据权利要求2所述的一种带弹簧平衡缸装置的重载荷通用型多关节机器人，其特征在于：所述转座(2)包括转座本体(2-2)、波纹管固定夹Ⅰ(2-5)以及线缆固定夹(2-6)，所述转座本体(2-2)位于基座本体(1-1)正上方，且垂直贯穿安装有一轴电机(2-4)，所述一轴电机(2-4)与一轴RV减速机(1-2)驱动连接，所述二轴电机(2-1)与二轴RV减速机(2-3)驱动连接，并且横向安装在三脚架(2-7)上，所述三脚架(2-7)与转座本体(2-2)固定，所述波纹管固定夹Ⅰ(2-5)位于转座本体(2-2)的侧面，所述线缆固定夹(2-6)位于三脚架(2-7)上且贯穿转座本体(2-2)。

4.根据权利要求3所述的一种带弹簧平衡缸装置的重载荷通用型多关节机器人，其特征在于：所述大臂(3)包括大臂本体(3-1)、弹簧缸体轴(3-2)、波纹管固定夹Ⅱ(3-3)，所述大臂本体(3-1)通过底部的弹簧缸体轴(3-2)转动安装在三脚架(2-7)的左侧。

5.根据权利要求4所述的一种带弹簧平衡缸装置的重载荷通用型多关节机器人，其特征在于：所述三四轴本体(4)包括三四轴本体(4-7)以及线缆固定座(4-5)，所述三轴电机(4-1)安装在三四轴本体(4-7)的底部，并驱动连接三轴RV减速机(4-2)，所述三轴RV减速机(4-2)安装在大臂本体(3-1)的顶部，所述三四轴本体(4-7)套装有四轴电机(4-3)，所述四轴电机(4-3)前端具有四轴连接板(4-4)，所述线缆固定座(4-5)安装在三四轴本体(4-7)外壁。

6.根据权利要求5所述的一种带弹簧平衡缸装置的重载荷通用型多关节机器人，其特征在于：所述五轴(5)包括五轴本体(5-1)，所述五轴本体(5-1)的后端与四轴连接板(4-4)固定，所述五轴电机(5-3)安装在五轴本体(5-1)的前端，所述五轴本体(5-1)的前端安装有斜齿轮组(5-5)和五轴减速机(5-7)连接轴，所述五轴电机(5-3)通过斜齿轮组(5-5)驱动连接五轴减速机(5-7)。