[发明专利]自主代客泊车感知决策方法、系统以及车载终端

说明书

本发明提供了一种自主代客泊车感知决策方法、系统以及车载终端，自主代客泊车感知决策方法包括：建立第一车载终端与至少一个第二车载终端的通信连接；第一车载终端接收第二车载终端发送的第二感知目标信息；第一车载终端获取第一感知目标信息；第一车载终端根据第一感知目标信息和第二感知目标信息生成第一路线规划信息，并根据第一路线规划信息生成第一方向控制指令信息，以控制车辆行驶。本发明提供的自主代客泊车感知决策方法、系统以及车载终端，能实现对自车感知盲区内目标的探测，实现对超感知范围内动态目标的持续追踪和运动态势预测，做到更早更精准的规划控制，提升了感知系统的可靠性，降低了碰撞风险。

技术领域

本发明涉及通信网络技术领域，特别涉及一种自主代客泊车感知决策方法、系统以及车载终端。

背景技术

在由众多原因导致的交通事故中，由于视线遮挡和盲区，而引发的交通问题占据了相当大的比例。由于车辆自身结构，车上部分位置会对驾驶员带来一定范围的视觉盲区，这将对驾驶员安全驾驶产生非常严重的影响。

在低速泊车工况下，前车及周围车辆遮挡产生的视觉盲区更为严重，由于视觉盲区的存在，后车无法及时发现前方及周围车辆、行人等障碍物，对于行车安全产生极大的隐患。现有泊车技术的感知方案一般为多传感器异构的融合感知方案，通过在车身安装两种及以上感知传感器，覆盖车辆周围不等范围，实现对特定目标和环境的感知。但即使使用异构冗余的方案，由于不同种类传感器的感知范围和适用环境存在较大差异，对不同种类目标的探测性能差异较大，同时存在明显的感知缺陷，导致仍然无法在感知范围和可靠性上达到预期水平。

因此，亟需一种代客泊车感知决策方法、系统以及车载终端能够结合V2V技术将自车感知范围扩大到通信范围内的群体感知范围，突破了自车感知范围限制，大大扩展了感知区域，并且对即将进入自车感知区域的目标实现超前响应，还可以结合周围车辆的决策信息可以实现自车横纵向预控制。

发明内容

本发明解决的技术问题在于，提供了一种自主代客泊车感知决策方法、系统以及车载终端，能实现对自车感知盲区内目标的探测，通过持续获取通信范围内其他车辆共享的动态目标的基本信息，可以实现对超感知范围内动态目标的持续追踪和运动态势预测，基于自车轨迹路线判断与目标的相对运动关系，进而对有风险的动态目标进行提前响应，做到更早更精准的规划控制，提升了感知系统的可靠性，降低了碰撞风险。

本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：

一种自主代客泊车感知决策方法，包括：建立第一车载终端与至少一个第二车载终端的通信连接；第一车载终端接收第二车载终端发送的第二感知目标信息；第一车载终端获取第一感知目标信息；第一车载终端根据第一感知目标信息和第二感知目标信息生成第一路线规划信息，并根据第一路线规划信息生成第一方向控制指令信息，以控制车辆行驶。

在本发明的较佳实施例中，上述建立第一车载终端与至少一个第二车载终端的通信连接的步骤包括：获取第一车载终端的位置信息；获取第一车载终端预设范围内的第二车载终端信息，建立第一车载终端与第二车载终端的通信连接。

在本发明的较佳实施例中，上述第一车载终端获取第一感知目标信息的步骤包括：第一车载终端通过车载传感器采集第一感知目标信息，车载传感器至少包括摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达中的一种。

在本发明的较佳实施例中，上述第一车载终端根据第一感知目标信息和第二感知目标信息生成第一路线规划信息，并根据第一路线规划信息生成第一方向控制指令信息，以控制车辆行驶的步骤包括：第一车载终端根据第一感知目标信息和第二感知目标信息获取第一车载终端所在区域内的第三感知目标信息。