[发明专利]自主代客泊车感知决策方法、系统以及车载终端

权利要求书

1.一种自主代客泊车感知决策方法，其特征在于，所述自主代客泊车感知决策方法包括：

建立第一车载终端与至少一个第二车载终端的通信连接；

所述第一车载终端接收所述第二车载终端发送的第二感知目标信息；

所述第一车载终端获取第一感知目标信息；

所述第一车载终端根据所述第一感知目标信息和第二感知目标信息获取所述第一车载终端所在区域内的第三感知目标信息；

在检测到所述第一车载终端会与所述第三感知目标信息中的任一目标发生碰撞时，根据所述第三感知目标信息生成第一路线规划信息，并根据所述第一路线规划信息生成第一方向控制指令信息，以控制车辆行驶。

2.如权利要求1所述的自主代客泊车感知决策方法，其特征在于，建立第一车载终端与至少一个第二车载终端的通信连接的步骤包括：

获取所述第一车载终端的位置信息；

获取所述第一车载终端预设范围内的第二车载终端信息，建立所述第一车载终端与所述第二车载终端的通信连接。

3.如权利要求1所述的自主代客泊车感知决策方法，其特征在于，所述第一车载终端获取第一感知目标信息的步骤包括：

所述第一车载终端通过车载传感器采集所述第一感知目标信息，所述车载传感器至少包括摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达中的一种。

4.如权利要求1所述的自主代客泊车感知决策方法，其特征在于，在检测到所述第一车载终端会与所述第三感知目标信息中的任一目标发生碰撞的步骤之前，包括：

所述第一车载终端根据所述第一感知目标信息、第二感知目标信息和车辆当前的行车路线信息判断是否会发生碰撞，所述第一感知目标信息和第二感知目标信息中包括感知目标的相对运动信息。

5.如权利要求1所述的自主代客泊车感知决策方法，其特征在于，在检测到所述第一车载终端会与所述第三感知目标信息中的任一目标发生碰撞时，根据所述第三感知目标信息生成第一路线规划信息，并根据所述第一路线规划信息生成第一方向控制指令信息的步骤之后，包括：

所述第一车载终端将所述第一感知目标信息、第一路线规划信息以及第一方向控制指令信息发送至所述第二车载终端。

6.一种自主代客泊车感知决策方法，其特征在于，所述自主代客泊车感知决策方法包括：

建立第一车载终端与至少一个第二车载终端的通信连接；

所述第一车载终端接收所述第二车载终端发送的第二感知目标信息和第二行车信息，所述第二行车信息包括第二路线规划信息和第二方向控制指令信息；

所述第一车载终端获取第一感知目标信息；

所述第一车载终端根据所述第一感知目标信息、第二感知目标信息生成所述第一车载终端所在区域内的第三感知目标信息，并根据所述第三感知目标信息以及所述第二行车信息生成第一路线规划信息，并根据所述第一路线规划信息生成第一方向控制指令信息，以控制车辆行驶；

所述第一车载终端根据所述第三感知目标信息和第二行车信息判断当前车辆是否会发生碰撞；

若会发生碰撞，则根据所述第三感知目标信息和第二行车信息生成第一路线规划信息；

若不会发生碰撞，则继续根据当前行车路线信息行驶。

7.一种自主代客泊车感知决策系统，其特征在于，所述自主代客泊车感知决策系统包括：第一车载终端和至少一个第二车载终端；

所述第一车载终端与至少一个第二车载终端的通信连接后，接收所述第二车载终端发送的第二感知目标信息，并获取第一感知目标信息，再根据所述第一感知目标信息和第二感知目标信息获取所述第一车载终端所在区域内的第三感知目标信息，在检测到所述第一车载终端会与所述第三感知目标信息中的任一目标发生碰撞时，根据所述第三感知目标信息生成第一路线规划信息，并根据所述第一路线规划信息生成第一方向控制指令信息，以控制车辆行驶；

第二车载终端与所述第一车载终端建立连接后，向所述第一车载终端发送第二感知目标信息。

8.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括：感知单元、处理单元、控制单元和交互单元；

所述感知单元，用于采集车身周围的感知目标信息，并将所述感知目标信息发送到所述处理单元；

所述处理单元，用于接收自车的感知目标信息，以及其它车载终端发送的感知目标信息和决策信息，将自车的感知目标信息、其他车载终端的感知目标信息和其他车载终端的决策信息进行处理后，规划自车的行驶路线及横纵向控制，并将所述行驶路线及横纵向控制发送到所述控制单元，所述决策信息包括：局部路径规划、全局路径规划以及横纵向控制指令；

所述控制单元，用于根据所述行驶路线及横纵向控制向车载设备发送执行指令；

所述交互单元，用于与其它车载终端建立连接，接收其他车载终端的感知信息和决策信息，并向其他车载终端发送自车的感知目标信息和决策信息。