[发明专利]一种收放线装置及其控制方法

权利要求书

1.一种收放线装置，其特征在于，包括：

支架，所述支架上设有绕线电机；

线盘，所述线盘可绕其自身轴向转动地连接在所述支架上且与所述绕线电机传动连接；

布线机构，所述布线机构包括布线块和布线驱动机构，所述布线块设有用于供导线穿过的穿线孔，所述布线块可沿所述线盘的轴向往复移动地设置在所述支架上，所述布线驱动机构与所述布线块连接并带动所述布线块移动；

控制机构，所述控制机构与所述绕线电机和所述布线驱动机构控制连接。

2.根据权利要求1所述的收放线装置，其特征在于，所述布线驱动机构包括布线电机和沿所述线盘的轴向设置的移动杆，所述移动杆与所述布线电机传动连接，所述布线块可移动地套设于所述移动杆外且与所述移动杆螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的收放线装置，其特征在于，所述布线机构还包括与所述移动杆平行的导向杆，所述布线块上设有导向孔，所述导向杆从所述导向孔中穿过。

4.根据权利要求1所述的收放线装置，其特征在于，所述布线机构还包括张力调节机构，所述张力调节机构包括调节架和连接在所述调节架上的固定挡板和活动挡板，所述固定挡板和所述活动挡板相对设置且所述固定挡板与所述活动挡板之间形成与所述穿线孔相通的导线通道，所述活动挡板与所述调节架可转动连接，所述活动挡板与所述固定挡板相背的一侧设有调节螺杆，所述调节螺杆上设有与其螺纹连接的调节螺母，所述调节螺杆上套设有压紧弹簧，所述压紧弹簧位于所述调节螺母与所述活动挡板之间。

5.根据权利要求1所述的收放线装置，其特征在于，所述线盘包括线盘轴和套设于所述线盘轴上的线盘筒体，所述线盘轴通过线盘轴套与所述绕线电机连接，所述线盘轴套上设有与所述线盘轴相配合的连接凹槽，所述线盘轴可拆卸地套接于所述连接凹槽内。

6.根据权利要求5所述的收放线装置，其特征在于，所述线盘轴的径向截面形状为多边形。

7.根据权利要求5所述的收放线装置，其特性在于，所述连接凹槽的一侧设有开口且所述开口处设有卡扣，所述卡扣包括扣体，所述扣体可转动地连接在所述连接凹槽的槽底，所述扣体上设有复位机构。

8.根据权利要求1所述的收放线装置，其特征在于，所述控制机构包括控制器、运动传感器、用于提示所述收放线装置运行状况的提示模块、用于输入指令的输入模块以及用于测量所述收放线装置的线盘上的导线圆柱半径的测距模块，所述绕线电机、所述布线驱动机构、所述运动传感器、所述提示模块、所述输入模块和所述测距模块分别与所述控制器通讯连接。

9.一种如权利要求1所述的收放线装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：采集所述收放线装置的运动参数；

步骤二：根据所述运动参数获得所述收放线装置的姿态和运动状态，模拟所述收放线装置的运动轨迹；

步骤三：根据所述姿态、所述运动状态和所述运动轨迹调节所述收放线装置的线盘转动的转速和布线块的移动速度。

10.根据权利要求9所述的收放线装置的控制方法，其特征在于，所述运动状态包括所述收放线装置的移动速度；记在t时刻，所述收放线装置用于缠绕导线的线盘上的导线圆柱的半径为r(t)，导线的直径为d,所述收放线装置的移动速度为v(t)，带动所述线盘转动的绕线电机的转速为n(t)，所述布线块的移动速度为u(t)，则u(t)＝d·n(t)。