[发明专利]一种触觉反馈设备、电子设备及机器人系统

说明书

本申请所提供的触觉反馈设备，包括：第一反馈装置，第一反馈装置包括：定平台、动力单元、传动装置、动平台和指环；其中，动力单元设置在定平台上，动平台与动力单元通过传动装置连接，动平台上设置有指环；动力单元通过传动装置驱使动平台相对定平台运动，以控制指环的运动；当指环在外力的作用下运动时，动力单元控制指环提供运动的反作用力，以实现触觉反馈。本申请还提供一种电子设备及机器人系统，具体工作时，用户将手指穿入指环，动力单元通过传动装置的传动，驱使动平台相对定平台运动，从而通过指环向用户的手指提供精准的力反馈，具有良好的刚性和动态性能。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，更具体地说，涉及一种触觉反馈设备、电子设备及机器人系统。

背景技术

触觉反馈技术(Haptic Feedbacks)能通过作用力、振动等一系列动作为使用者再现触感。这一力学刺激可被应用于计算机模拟中的虚拟场景或者虚拟对象的辅助创建和控制，以及加强对于机械和设备的远程操控。

随着科技的不断进步，虚拟现实、增强现实等技术取得较大突破；其中视觉相关技术已相对成熟，只有力觉技术配合视觉技术，才能进一步增强用户的临场感。力觉设备中的触觉反馈设备，不仅可使用户能够更好的与虚拟世界进行交互，而且还可赋予远程控制机器人用户更真实的操作感。

现有技术中，触觉反馈设备大多为中、大型的力反馈设备，主要针对上肢、下肢、手等，应用于指尖的触觉反馈设备相对较少，同时，由于指尖的操作比较细致，同时人类手部的握力较大且活动度高，对反馈设备的刚度和动态性能有较高的要求。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

一种触觉反馈设备，包括：第一反馈装置，该第一反馈装置包括：定平台、动力单元、传动装置、动平台和指环；其中，该动力单元设置在该定平台上，该动平台与该动力单元通过该传动装置连接，该动平台上设置有该指环；该动力单元通过该传动装置驱动该动平台相对该定平台运动，以控制该指环的运动；

当该指环在外力的作用下运动时，该动力单元控制该指环提供该运动的反作用力，以实现触觉反馈。

一种电子设备，该电子设备包括：交互装置、输入/输出(I/O)接口、处理器和存储器，该存储器中存储有程序指令，该处理器用于执行存储器中存储的程序指令；

该交互装置用于获取用户输入的操作指令；其中，该交互装置包括如上所述的触觉反馈设备。

一种机器人系统，该系统包括：操作装置、处理器、输入/输出(I/O)接口、存储器及机械手臂，该机械手臂和该操作装置通过该输入/输出(I/O)接口分别与该存储器和该处理器连接，该操作装置用于控制该机械手臂的运动；

该操作装置用于获取用户输入的操作指令，其中，该操作装置包括如上所述的触觉反馈设备。

本申请实施例所提供的触觉反馈设备，包括：第一反馈装置，第一反馈装置包括：定平台、动力单元、传动装置、动平台和指环；其中，动力单元设置在定平台上，动平台与动力单元通过传动装置连接，动平台上设置有指环；动力单元通过传动装置驱使动平台相对定平台运动，以控制指环的运动；当指环在外力的作用下运动时，动力单元控制指环提供运动的反作用力，以实现触觉反馈。具体工作时，用户将手指穿入指环，动力单元通过传动装置的传动，驱使动平台相对定平台运动，从而通过指环向用户的手指提供精准的力反馈，具有良好的刚性和动态性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1a为本申请实施例所提供的触觉反馈设备的一个实施例的示意图；