[发明专利]一种触觉反馈设备、电子设备及机器人系统

权利要求书

1.一种触觉反馈设备，其特征在于，包括：

第一反馈装置，所述第一反馈装置包括：定平台、动力单元、传动装置、动平台和指环；

其中，所述动力单元设置在所述定平台上，所述动平台与所述动力单元通过所述传动装置连接，所述动平台上设置有所述指环；所述动力单元用于获取第一控制信号并根据所述第一控制信号输出扭力，所述扭力通过所述传动装置驱动所述动平台相对所述定平台运动，以控制所述指环的运动提供反馈力；所述指环的运动通过所述传动装置传动给所述动力单元，以使所述动力单元在用户的手指带动所述指环运动时，感知到用户手指的运动情况，并按照预设的程序输出动力，向所述指环提供反作用力；所述动力单元包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机设置在所述定平台的第一端，所述第三电机设置在所述定平台的第二端，所述第二电机设置在所述定平台的第一端和第二端之间；所述第一电机和所述第三电机的输出轴朝向第一方向，所述第二电机的输出轴朝向第二方向，所述第一方向和所述第二方向为不同方向；

所述控制信号为控制设备生成的信号，所述控制设备为与所述触觉反馈设备外部连接的设备；

所述传动装置包括第一子连杆、第二子连杆、第三子连杆、第四子连杆、第五子连杆、和第六子连杆，其中，所述第一子连杆、第三子连杆、和第五子连杆分别与所述第一电机、第三电机、以及第二电机的输出端连接，所述第二子连杆、第四子连杆、以及第六子连杆与所述动平台连接，所述第一子连杆、第三子连杆、和第五子连杆分别与第二子连杆、第四子连杆、以及第六子连杆铰接，提供多个自由度的控制力。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述指环的内侧设置有第一传感器，当所述第一传感器感知到外力时，所述第一传感器获取所述外力的数值并发送给所述控制设备，所述控制设备根据所述外力的数值生成所述第一控制信号。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述控制设备包括抓手装置，所述抓手装置包括铰接的两个抓钩，至少一个所述抓钩的内侧设置有第二传感器，所述第二传感器用于在所述抓手装置抓取的过程中获取压力值；

所述控制设备用于根据所述第一传感器获取的外力值生成第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述抓手装置的抓取力；

所述控制设备还用于根据所述第二传感器获取的压力值生成所述第一控制信号。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括第二反馈装置和连接件，所述第一反馈装置通过所述定平台与所述连接件连接，所述第二反馈装置与所述第一反馈装置结构相同。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述第一反馈装置和所述第二反馈装置对称设置在所述连接件的两端。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述第一反馈装置的动平台与所述第二反馈装置的动平台相互对称，且所述第一反馈装置的动平台的运动自由度与所述第二反馈装置的动平台的运动自由度在同一平面内；所述第一反馈装置的指环套在拇指上，所述第二反馈装置的指环套在食指上，用于使用户能够通过所述第一反馈装置与所述第二反馈装置进行捏搓动作，并提供相应的触觉反馈。

7.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述动平台与所述指环通过第三连杆连接，其中，所述第三连杆的一端与所述动平台固定连接，所述第三连杆的另一端与所述指环通过转轴连接，以使得所述指环能绕所述转轴转动。

8.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述定平台包括一体化设置的底面、第一竖板、第二竖板、第一侧翼和第二侧翼；

其中，所述第一竖板和所述第二竖板的第一端分别设置在所述底面的两端并垂直于所述底面，所述第一竖板的第二端连接有所述第一侧翼，所述第一侧翼垂直于所述第一竖板，所述第二竖板的第二端连接有所述第二侧翼，所述第二侧翼垂直于所述第二竖板；

所述第一电机设置在所述第一侧翼上，所述第三电机设置在所述第二侧翼上，所述第二电机设置在所述底面上。