[发明专利]智能投饵方法、系统及巡检视觉装置

权利要求书

1.一种智能投饵方法，其特征在于，所述方法应用于巡检视觉装置，所述方法包括：

移动至当前目标养殖池的停靠点；

以第一投喂速度对所述当前目标养殖池进行第一次投喂直至投喂量达到第一投喂量；

对所述当前目标养殖池进行图像采集，并根据采集到的图像调整投喂量和投喂速度直至完成所述当前目标养殖池的投喂。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动至当前目标养殖池的停靠点之前，还包括：

接收用户指令，所述用户指令用于指示每个目标养殖池的投喂顺序和到达路径；

根据所述每个目标养殖池的投喂顺序，确定待进行投喂的当前目标养殖池；

所述移动至当前目标养殖池的停靠点，包括：

按照所述当前目标养殖池的到达路径，移动至所述当前目标养殖池的停靠点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前目标养殖池进行图像采集，并根据采集到的图像调整投喂量和投喂速度直至完成所述当前目标养殖池的投喂，包括：

多次对所述当前目标养殖池进行图像采集，得到多张目标图像；

对所述多张目标图像进行分析处理，得到反映进食积极性的进食参数；

根据所述进食参数和预设进食参数阈值的比较结果，调整投喂量和投喂速度，直至所述当前目标养殖池满足停止投喂条件，完成所述当前目标养殖池的投喂。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述进食参数包括水花面积比，所述水花面积比为水花面积与所述当前目标养殖池的面积的比，所述对所述多张目标图像进行分析处理，得到反映进食积极性的进食参数，包括：

针对每张所述目标图像，通过对该目标图像进行分析计算，得到该目标图像对应的水花面积比；

所述根据所述进食参数和预设进食参数阈值的比较结果，调整投喂量和投喂速度，直至所述当前目标养殖池满足停止投喂条件，包括：

根据每张所述目标图像对应的水花面积比和第一水花面积比阈值的比较结果，调整投喂量和投喂速度，直至所述当前目标养殖池满足停止投喂条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述进食参数还包括水花持续时长，所述针对每张所述目标图像，通过对该目标图像进行分析计算，得到该目标图像对应的水花面积比之后，还包括：

根据每张所述目标图像对应的水花面积比和拍摄时间，确定水花持续时长；

所述根据每张所述目标图像对应的水花面积比和第一水花面积比阈值的比较结果，调整投喂量和投喂速度，直至所述当前目标养殖池满足停止投喂条件，包括：

根据每张所述目标图像对应的水花面积比和第一水花面积比阈值的比较结果、所述水花持续时长与预设水花持续时长阈值的比较结果，调整投喂量和投喂速度，直至所述当前目标养殖池满足停止投喂条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每张所述目标图像对应的水花面积比和第一水花面积比阈值的比较结果、所述水花持续时长与预设水花持续时长阈值的比较结果，调整投喂量和投喂速度，直至所述当前目标养殖池满足停止投喂条件，包括：

在多张所述目标图像对应的多个水花面积比中，确定最大水花面积比；

如果所述最大水花面积比不小于第一水花面积比阈值，且所述水花持续时长小于预设水花持续时长阈值，则以所述第一投喂速度、所述第一投喂速度对应的第二投喂量对所述当前目标养殖池进行投喂，直至所述当前目标养殖池满足停止投喂条件；

如果所述最大水花面积比小于第一水花面积比阈值，或，所述水花持续时长不小于预设水花持续时长阈值，则以第二投喂速度、所述第二投喂速度对应的第三投喂量对所述当前目标养殖池进行投喂，直至所述当前目标养殖池满足停止投喂条件，其中，所述第二投喂速度小于所述第一投喂速度，所述第三投喂量小于所述第二投喂量。