[发明专利]车辆行驶轨迹预测方法、系统、介质及车载终端

说明书

本发明提供一种车辆行驶轨迹预测方法、系统、介质及车载终端；所述方法包括以下步骤：获取当前时刻车辆的位置信息；根据当前时刻所述车辆的位置信息，预测每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的位置信息；基于预设个每间隔预设时间段后所述车辆的位置信息，预测出所述车辆的行驶轨迹；通过整合车辆当前时刻的位置信息，预测出车辆可能出现的行驶轨迹，从而判断出两辆车之间是否存在碰撞风险，确保V2X应用场景的准确触发。

技术领域

本发明涉及物理领域，尤其涉及测量技术，特别是一种车辆行驶轨迹预测方法、系统、介质及车载终端。

背景技术

V2X(Vehicle to everything)是未来智能交通运输系统的关键技术，车辆轨迹预测作为V2X技术中的关键一环，其预测精度的高低将直接影响后续开发和使用，但是现有技术中，车辆轨迹预测方案都较为简单，不能满足V2X应用对精度的要求。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种车辆行驶轨迹预测方法、系统、介质及车载终端，用于解决现有技术中车辆行驶轨迹预测精度低，无法满足V2X应用的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车辆行驶轨迹预测方法，包括以下步骤：获取当前时刻车辆的位置信息；根据当前时刻所述车辆的位置信息，预测每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的位置信息；基于预测的每间隔预设时间段后所述车辆的位置信息，预测出所述车辆的行驶轨迹。

于本发明的一实施例中，还包括：建立位置坐标系。

于本发明的一实施例中，所述位置信息包括位置坐标、速度大小、航向角、加速度大小和横摆角速度大小。

于本发明的一实施例中，根据当前时刻所述车辆的位置信息，预测每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的位置信息包括：以当前时刻所述车辆的加速度大小和横摆角速度大小预测每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的位置信息。

于本发明的一实施例中，以当前时刻所述车辆的加速度大小和横摆角速度大小预测每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的位置信息包括以下步骤：预测所述车辆是以当前时刻的横摆角速度大小行驶，计算从当前时刻行驶，每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的航向角；预测所述车辆是以当前时刻的加速度大小行驶，计算从当前时刻行驶，每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的速度大小；基于每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的航向角和每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的速度大小，计算从当前时刻行驶，每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的x轴坐标和y轴坐标，以确定从当前时刻行驶，每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的位置坐标。

于本发明的一实施例中，从当前时刻行驶，每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的航向角、速度大小、x轴坐标和y轴坐标的计算公式分别为：

i的值从1取至n；i表示车辆行驶的第i个预设时间段；n表示车辆行驶预设个预设时间段的个数；

ω_i＝ω₀

△θ_i＝ω_i-1×△t

θ_i＝θ_i-1+△θ_i

a_i＝a₀

v_i＝a_i-1×△t+v_i-1

△x_i＝v_i-1×△t×sinθ_i-1

△y_i＝v_i-1×△t×cosθ_i-1