[发明专利]车辆行驶轨迹预测方法、系统、介质及车载终端

权利要求书

1.一种车辆行驶轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取当前时刻车辆的位置信息；

根据当前时刻所述车辆的位置信息，预测每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的位置信息；

基于预测的每间隔预设时间段后所述车辆的位置信息，预测出所述车辆的行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶轨迹预测方法，其特征在于，还包括：建立位置坐标系。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶轨迹预测方法，其特征在于，所述位置信息包括位置坐标、速度大小、航向角、加速度大小和横摆角速度大小。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶轨迹预测方法，其特征在于，根据当前时刻所述车辆的位置信息，预测每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的位置信息包括：以当前时刻所述车辆的加速度大小和横摆角速度大小预测每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的位置信息。

5.根据权利要求4所述的车辆行驶轨迹预测方法，其特征在于，以当前时刻所述车辆的加速度大小和横摆角速度大小预测每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的位置信息包括以下步骤：

预测所述车辆是以当前时刻的横摆角速度大小行驶，计算从当前时刻行驶，每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的航向角；

预测所述车辆是以当前时刻的加速度大小行驶，计算从当前时刻行驶，每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的速度大小；

基于每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的航向角和每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的速度大小，计算从当前时刻行驶，每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的x轴坐标和y轴坐标，以确定从当前时刻行驶，每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的位置坐标。

6.根据权利要求5所述的车辆行驶轨迹预测方法，其特征在于，从当前时刻行驶，每间隔行驶预设时间段后所述车辆对应的航向角、速度大小、x轴坐标和y轴坐标的计算公式分别为：

i的值从1取至n；i表示车辆行驶的第i个预设时间段；n表示车辆行驶预设个预设时间段的个数；

ω_i＝ω₀

△θ_i＝ω_i-1×△t

θ_i＝θ_i-1+△θ_i

a_i＝a₀

v_i＝a_i-1×△t+v_i-1

△x_i＝v_i-1×△t×sinθ_i-1

△y_i＝v_i-1×△t×cosθ_i-1

x_i＝x_i-1+△x_i

y_i＝y_i-1+△y_i

其中，ω₀表示车辆在当前时刻的横摆角速度大小；θ₀表示车辆在当前时刻的航向角；a₀表示车辆在当前时刻的加速度大小；v₀表示车辆在当前时刻的速度大小；x₀表示车辆在当前时刻的x轴坐标；y₀表示车辆在当前时刻的y轴坐标；△t表示预设时间段；△θ_i表示车辆从当前时刻行驶第i个预设时间段后航向角的变化量；△x_i表示车辆从当前时刻行驶i个预设时间段后x轴坐标与车辆从当前时刻行驶(i-1)个预设时间段后x轴坐标的差值；△y_i表示车辆从当前时刻行驶i个预设时间段后y轴坐标与车辆从当前时刻行驶(i-1)个预设时间段后y轴坐标的差值；ω_i表示车辆从当前时刻行驶i个预设时间段后的横摆角速度大小；θ_i表示车辆从当前时刻行驶i个预设时间段后的航向角；a_i表示车辆从当前时刻行驶i个预设时间段后的加速度大小；v_i表示车辆从当前时刻行驶i个预设时间段后的速度大小；x_i表示车辆从当前时刻行驶i个预设时间段后的x轴坐标；y_i表示车辆从当前时刻行驶i个预设时间段后的y轴坐标。