[发明专利]一种管道内壁检测机器人

说明书

本发明涉及管道检测机器人，公开了一种管道内壁检测机器人，包括检测车体、设置在检测车体一端的检测机构；所述检测机构包括与检测车体连接且沿管道轴线旋转的旋转机构、与旋转机构远离检测车体一侧连接的检测装置；所述检测装置包括与旋转机构连接的滑板组件、固定安装在滑板组件上的图形采集器、分别滑动安装在滑板组件上且靠近和/或远离管道内壁的探测机构和扫描机构。本发明的有益效果是：本发明能够在管道的内壁内实现全方位自动识别焊缝和缺陷涂层；有效的提供了对于管道施工质量的控制。

技术领域

本发明涉及管道机器人技术领域，具体的说，是一种管道内壁检测机器人。

背景技术

现如今，管道是输送介质的主要方式，可以输送原油，天然气，化工原料，饮用水，海水淡化，粉末等等，钢管因为能承受较大压力和作用力而成为多数行业的首选，钢管在生产线上被生产出来，依照工艺要求在钢管的外表面缠绕PE防腐层，在内表面上涂敷树脂类防腐涂料，将防腐处理好的钢管运至施工现场，一根接一根焊接在一起，形成一条完整的输送线，同时，焊缝是最薄弱的地方，需要进行探伤检测，再将焊缝位置防腐处理，但是，目前国内还没有既能检测焊缝焊接质量，又能检测焊缝上防腐层质量的管道机器人设备，这就严重制约了管道建设中对质量的控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种管道内壁检测机器人，能够在管道的内壁内实现全方位自动识别焊缝和缺陷涂层；有效的提供了对于管道施工质量的控制。

本发明通过下述技术方案实现：

一种管道内壁检测机器人，包括检测车体、设置在检测车体一端的检测机构；所述检测机构包括与检测车体连接且沿管道轴线旋转的旋转机构、与旋转机构远离检测车体一侧连接的检测装置；所述检测装置包括与旋转机构连接的滑板组件、固定安装在滑板组件上的图形采集器、分别滑动安装在滑板组件上且靠近和/或远离管道内壁的探测机构和扫描机构。

将本装置在使用前通过吊车运输正前方，通过其他导向装置使得本装置能够进入管道内，检测车体在其他与之连接设备的带动下在管道内沿管道轴线做直线运动；在图形采集器采集到内壁上的焊缝时，本装置停止运动，扫描机构向管道内壁的一侧运动，旋转机构旋转并驱动扫描机构对焊缝实现360°扫描；在扫描完成后，将图片以及扫描的信息传输给与检测车体连接的控制终端进行分析处理。在在图形采集器采集到内壁上的焊缝时，探测机构将向内壁一侧移动，当探测机构接触到防腐层时，对其厚度进行检测；在检测完毕后，将检测数据发送给控制终端进行后续分析处理。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述滑板组件包括与旋转机构连接的固定板、对称安装在固定板两侧的滑板、分别滑动安装在两块滑板上的两组导轨组以及分别用于驱动两组导轨组在两块滑板上滑动的两组滑动驱动机构；其中一组导轨组靠近管道内壁的一侧与探测机构连接，另外一组导轨组靠近管壁的一侧与扫描机构连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述旋转机构包括安装在检测车体端部的旋转驱动装置、与旋转驱动装置输出端连接的回转轴；所述回转轴远离旋转驱动装置的一端与固定板连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，在两块所述滑板相互远离一侧设置有用于安装在图形采集器的固定支架；每组导轨组包括两根导轨，两根所述导轨平行设置，固定支架设置在两根导轨之间；两根导轨组远离固定板的一侧分别设置有限位板，所述限位板设置在固定支架靠近探测机构或扫描机构的一侧。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述扫描机构沿管道轴线的方向的两端分别设置有滑轮。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述图形采集器的数量为两个，分别安装在两组滑板组件相互远离的一侧。

进一步地，为了更好的实现本发明，两块所述滑板上设置有与导轨配合安装的凹槽。

进一步地，为了更好的实现本发明，在所述检测车体靠近旋转机构的一侧还安装有前视摄像头和照明装置。