[发明专利]一种管道内壁检测机器人

权利要求书

1.一种管道内壁检测机器人，其特征在于：包括检测车体（3A）、设置在检测车体（3A）一端的检测机构（2A）；所述检测机构（2A）包括与检测车体（3A）连接且沿管道（1）轴线旋转的旋转机构、与旋转机构远离检测车体（3A）一侧连接的检测装置；所述检测装置包括与旋转机构连接的滑板组件（14）、固定安装在滑板组件（14）上的图形采集器（11）、分别滑动安装在滑板组件（14）上且靠近和/或远离管道（1）内壁的探测机构（13）和扫描机构（20）。

2.根据权利要求1所述的一种管道内壁检测机器人，其特征在于：所述滑板组件（14）包括与旋转机构连接的固定板（18）、对称安装在固定板（18）两侧的滑板、分别滑动安装在两块滑板上的两组导轨（19）组以及分别用于驱动两组导轨（19）组在两块滑板上滑动的两组滑动驱动机构；其中一组导轨（19）组靠近管道（1）内壁的一侧与探测机构（13）连接，另外一组导轨（19）组靠近管壁的一侧与扫描机构（20）连接。

3.根据权利要求2所述的一种管道内壁检测机器人，其特征在于：所述旋转机构包括安装在检测车体（3A）端部的旋转驱动装置、与旋转驱动装置输出端连接的回转轴（16）；所述回转轴（16）远离旋转驱动装置的一端与固定板（18）连接。

4.根据权利要求2所述的一种管道内壁检测机器人，其特征在于：在两块所述滑板相互远离一侧设置有用于安装在图形采集器（11）的固定支架（17）；每组导轨（19）组包括两根导轨（19），两根所述导轨（19）平行设置，固定支架（17）设置在两根导轨（19）之间；两根导轨（19）组远离固定板（18）的一侧分别设置有限位板（4），所述限位板（4）设置在固定支架（17）靠近探测机构（13）或扫描机构（20）的一侧。

5.根据权利要求2所述的一种管道内壁检测机器人，其特征在于：所述扫描机构（20）沿管道（1）轴线的方向的两端分别设置有滑轮（12）。

6.根据权利要求2所述的一种管道内壁检测机器人，其特征在于：所述图形采集器（11）的数量为两个，分别安装在两组滑板组件（14）相互远离的一侧。

7.根据权利要求2所述的一种管道内壁检测机器人，其特征在于：两块所述滑板上设置有与导轨（19）配合安装的凹槽。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种管道内壁检测机器人，其特征在于：在所述检测车体（3A）靠近旋转机构的一侧还安装有前视摄像头（2）和照明装置（10）。

9.根据权利要求8所述的一种管道内壁检测机器人，其特征在于：所述检测车体（3A）远离旋转机构的一侧还连接有牵引车（1A）。